[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。该实施方式提高了车辆控制的灵活性。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制车辆的方法和装置。

背景技术

当今的闭环自动控制技术，往往是基于反馈来减少不确定性。在工程实际中，通常采用比例积分微分控制器，来实现上述调节控制。采用比例积分微分控制器的前馈控制系统进行补偿，从而减小系统的偏差。

例如，在对车辆进行控制时，现有技术通常采用比例积分微分控制器，来实现对车辆的控制。

发明内容

本公开提出了用于控制车辆的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆的方法，该方法包括：获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，上述方法还包括：针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，比例微分控制器包括与比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，比例积分微分控制器还包括积分单元。

在一些实施例中，比例积分微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶，包括：将目标偏差信号输入至预先确定的比例积分微分控制器，获得控制量作为第一控制量；基于第一控制量，控制车辆的行驶速度。

在一些实施例中，对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号，包括：将对目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

在一些实施例中，预先确定的比例微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶，包括：将目标偏差信号输入至预先确定的比例微分控制器，获得控制量作为第二控制量；基于第二控制量，控制车辆的行驶速度。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；处理单元，被配置成对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；第一控制单元，被配置成针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，该装置还包括：第二控制单元，被配置成针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，比例微分控制器包括与比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，比例积分微分控制器还包括积分单元。

在一些实施例中，比例积分微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及第二控制单元包括：第一输入模块，被配置成将目标偏差信号输入至预先确定的比例积分微分控制器，获得控制量作为第一控制量；第一控制模块，被配置成基于第一控制量，控制车辆的行驶速度。