[发明专利]一种基于驾驶人特性的自适应换道预警方法

权利要求书

1.一种基于驾驶人特性的自适应换道预警算法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，确定换道预警模型，修正换道参数：步骤1.1，针对车辆换道场景提出报警阈值动态可调的换道预警模型；步骤1.2，修正换道预警模型中的换道参数；

步骤2，在线实时辨识换道预警模型参数；

步骤3，搜索最佳报警阈值，并判断系统报警状态，建立报警阈值评价体系：步骤3.1，根据换道行为数据库中历史记载的换道数据对换道行为作出判断；步骤3.2，对换道预警模型搜索最佳报警阈值，并判断系统报警状态；步骤3.3，对当前的报警阈值建立合理的评价体系；

所述步骤1.1具体包括:

根据虚拟弹簧理论，假定换道车辆与前车保持安全车间距，同时考虑换道车辆与目标车道前、后车之间的避撞问题，假设跟车时距THW，避撞时间倒数TTCi，模型参数有驾驶员期望的跟车时距THW_d，敏感系数C_d、C_v，危险感知系数DR(k)的计算方式如下:

a_des(k)表示换道车辆k时刻的期望加速度，v_ego(k)表示换道车辆k时刻的速度，及为修正后的换道参数；

上述危险感知系数DR(k)能够作为换道预警模型，用于判断当前换道是否处于危险状态；

所述步骤1.2具体包括:

采用动态权重分配方法定量评估各车影响程度大小，引入换道过程中的车辆速度关联度、换道安全系数以及横向偏移作为权重分配的判断指标，对换道参数THW(k)、TTCi(k)进行修正，

其中，j代表原车道前车、目标车道前车以及目标车道后车；δ_j代表相应的权重，权重系数的确定方法如下，

步骤1.2.1,确定各个指标的归一化值，

速度关联度：

规定速度关联度的归一值有low、moderate、high三个等级，对应表示协同车辆与自车的速度关联度较小、中等或较大；

横向偏移：

offset(i)＝P_SV(k)-P_t(k)|t∈{LV,AFV,ALV}

(4)

P_SV(k)表示换道车辆k时刻的横向位置，P_t(k)表示周围车辆k时刻的横向位置；

规定横向偏移的归一值有near、medium、far三个等级，对应周围协同车辆与自车的横向位置的偏差较近、适中及较远；

换道安全系数：

规定换道安全系数的归一值有low、moderate和high三个等级，对应换道安全系数较低、中等及较高三个等级；

其中，g_k(i)是灰色关联度分析中的关联度系数，n为周围车辆个数，P(i)是车辆的横向位置，LV，AFV，ALV分别是原车道前车，目标车道后车以及目标车道前车，d₀是自车与周围车辆的实际纵向距离，d_safe是两车间的临界安全距离；

步骤1.2.2,依据设定的模糊计算规则，选择高斯函数作为权重系数δ_j的等级表达，

步骤1.2.3,采用重心法解模糊得到权重系数δ_j定量表达，利用公式(2)得到修正后的换道参数