[发明专利]车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆可以在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆不换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置和尺寸判断是否可以通行，进而控制车辆。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆。

背景技术

车辆无人驾驶指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆行驶。当车辆自动驾驶时，如果当前行驶车道存在障碍物，则需要获取障碍物信息，并控制车辆躲避障碍物。因此亟需一种在自动驾驶时可以躲避障碍物的技术。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆自动驾驶时避障的方法，该方法可以根据当前车道的障碍物位置和尺寸判断是否可以通行，进而控制车辆行驶。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆自动驾驶时避障的方法，包括以下步骤：提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述包括所述车辆附近预设范围内的车道位置和车道宽度，以及障碍物的尺寸和位置；如果当前行驶车道在所述预设范围内存在多个障碍物，则根据获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、所述当前行驶车道的宽度以及所述第一临近障碍物与所述第二临近障碍物在所述当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取所述车辆的车速；根据所述第一临近障碍物的位置和尺寸、所述第二临近障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行，则控制所述车辆在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；其中，所述第一临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上与所述车辆最近的障碍物，所述第二临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上所述第一临近障碍物最近的障碍物。

进一步的，所述根据所述第一障碍物的位置和尺寸、所述第二障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行的步骤，具体包括：根据所述第一临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第一临近障碍物处的通行宽度；如果所述第一临近障碍物处的通行宽度小于第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果所述第一临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则根据所述第二临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第二临近障碍物处的通行宽度；如果所述第二临近障碍物处的通行宽度小于所述第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果所述第二临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则获取经过所述第一临近障碍物的车辆位置和经过所述第二临近障碍物的车辆位置；根据所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置、所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置；如果判定所述车辆可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置，则判定所述车辆可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行。