[发明专利]车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道位置和车道宽度，以及障碍物的尺寸和位置；

如果当前行驶车道在所述预设范围内存在多个障碍物，则根据所述道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、所述当前行驶车道的宽度以及所述第一临近障碍物与所述第二临近障碍物在所述当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取所述车辆的车速；

根据所述第一临近障碍物的位置和尺寸、所述第二临近障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；

如果不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行时，控制所述车辆换道避障；

其中，所述第一临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上与所述车辆最近的障碍物，所述第二临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上所述第一临近障碍物最近的障碍物；其中

所述根据所述第一障碍物的位置和尺寸、所述第二障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行的步骤，具体包括：

根据所述第一临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第一临近障碍物处的通行宽度；

如果所述第一临近障碍物处的通行宽度小于第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；

如果所述第一临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则根据所述第二临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第二临近障碍物处的通行宽度；

如果所述第二临近障碍物处的通行宽度小于所述第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；

如果所述第二临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则获取经过所述第一临近障碍物的车辆位置和经过所述第二临近障碍物的车辆位置；

根据所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置、所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置；

如果判定所述车辆不可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，所述根据所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置、所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置的步骤，具体包括：

以所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置为起点，以经过所述第二临近障碍物的车辆位置为终点，判断所述车辆是否可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点；

如果可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点，则判定所述车辆可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置；

如果不可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点，则判定所述车辆不可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置。

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，在所述提供车辆附近预设范围的道路环境模型的步骤之后，还包括：

如果所述当前行驶车道在所述预设范围内存在一个障碍物，则根据所述道路环境模型获取所述障碍物的位置和尺寸，并获取所述当前行驶车道的车道宽度；

根据所述障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述障碍物处的通行宽度；

如果所述障碍物处的通行宽度小于第二预设安全通行宽度，则控制所述车辆换道避障。