[发明专利]一种工业机器人的控制系统、方法及装置

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，例如涉及一种工业机器人的控制系统、方法、装置和存储介质。包括：将工业机器人、工业控制器、电子设备以及示教器同时接入同一网络中，接收示教器发送的第一控制指令，根据第一控制指令修改第二控制指令，将第二控制指令重新写入工业控制器，从而实现通过示教器查看工业机器人的基本状态。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人的控制系统、方法、装置和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的运用在各个领域中越来越广泛。传统的工业机器人外部控制是通过I O连线来控制其运动，每一个I O连线表示一种控制逻辑，且受外部控制之后，无法使用示教器查看工业机器人的基本状态。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种工业机器人的控制系统、方法、装置和存储介质，能够使工业机器人支持多种工业控制器，并且在受外部控制的过程中，可通过示教器查看工业机器人的基本状态。

第一方面，本发明实施例提供了一种工业机器人的控制系统，所述控制系统包括工业控制器、电子设备和示教器；

所述工业机器人、所述工业控制器、所述电子设备和所述示教器彼此之间通过网络连接，所述工业控制器还通过输入/输出接口与所述工业机器人连接；

所述工业控制器用于控制所述工业机器人；

所述示教器用于控制所述工业机器人、查询所述工业机器人的运行状态，以及接收用户的控制修改命令，并根据所述控制修改命令对所述第一控制指令进行修改；

所述电子设备用于接收所述示教器发送的所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令修改第二控制指令，然后将所述第二控制指令重新写入所述工业控制器。

在一些实施例中，所述示教器还用于接收用户的模式切换指令，并根据所述模式切换指令切换所述工业机器人的控制模式，所述控制模式包括示教器控制模式、IO控制模式和外部网络控制模式。

在一些实施例中，所述第一控制指令或所述第二控制指令至少包括以下一项或多项指令：

启动指令、暂停指令、停止指令、继续指令、同步输出报警指令以及运行状态指令。

在一些实施例中，工业控制器控制所述工业机器人，包括：

获取所述工业机器人的IP地址；

根据所述IP地址对所述工业机器人进行控制。

在一些实施例中，工业控制器控制所述工业机器人，包括：

所述工业控制器与所述工业机器人通过TCP和/或MODBUD协议进行通信，从而控制所述工业机器人。

第二方面，本发明实施例还提供了一种工业机器人的控制方法，用于电子设备，所述方法包括：

接收示教器发送的第一控制指令；

根据所述第一控制指令修改第二控制指令；

将所述第二控制指令重新写入工业控制器。

在一些实施例中，所述方法还包括：

接收模式切换指令；

根据所述模式切换指令切换工业机器人的控制模式，其中，所述控制模式包括示教器控制模式、IO控制模式和外部网络控制模式。

第三方面，本发明实施例还提供了一种工业机器人的控制装置，用于电子设备，包括：

第一接收模块，用于接收示教器发送的第一控制指令；

修改模块，用于根据所述第一控制指令修改第二控制指令；