[发明专利]自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法及装置，方法包括：自动驾驶充电车获取路径规划信息；根据自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；根据路径起点位置和路径终点位置计算行驶路径的剩余距离；当剩余距离小于预瞄距离时，计算预瞄距离和剩余距离的距离差值；根据多个路点位置与路径终点位置计算路径航向角；根据距离差值和路径航向角对行驶路径进行延长处理，得到延长路径；根据路径起点位置和延长路径的终点位置计算车辆转弯半径；根据车辆转弯半径和车辆前后轮轴距计算车轮转角；根据车轮转角生成横向控制信号，根据横向控制信号控制自动驾驶充电车在路径终点位置停车。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车由于不依靠人工控制，需要后台服务器监控车辆的状态，随时补充电量，避免影响执行行驶任务。由于固定充电地点数量有限，需要自动驾驶充电车作为移动充电站对固定充电站进行补充。自动驾驶充电车需要停靠在指定的停车区域，为了保证安全，需要对车辆进行精准控制。因此，需要一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法及装置。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法，包括：

自动驾驶充电车获取路径规划信息，所述路径规划信息包括车辆行驶路径的路径起点位置、路径终点位置以及路径起点和路径终点之间的多个路点位置；

根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；

根据所述路径起点位置和路径终点位置计算行驶路径的剩余距离；

当所述剩余距离小于所述预瞄距离时，计算所述预瞄距离和所述剩余距离的距离差值；

根据多个所述路点位置与所述路径终点位置计算路径航向角；

根据所述距离差值和所述路径航向角对所述行驶路径进行延长处理，得到延长路径；

根据所述路径起点位置和所述延长路径的终点位置计算车辆转弯半径；

根据所述车辆转弯半径和所述车辆前后轮轴距计算所述车轮转角；

根据所述车轮转角生成横向控制信号，根据所述横向控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述路径终点位置停车。

进一步的，所述自动驾驶充电车获取路径规划信息具体包括：

所述自动驾驶充电车向服务器发送地图数据获取请求，所述地图数据获取请求中包含行驶区域标识信息；

所述服务器根据所述行驶区域标识信息在地图数据库中调用行驶区域地图发送至所述自动驾驶充电车；

所述自动驾驶充电车对所述行驶区域地图进行解析，提取道路信息；

根据所述道路信息进行路径规划，得到路径起点位置、路径终点位置以及路径起点和路径终点之间的多个路点位置。

进一步的，所述根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离具体包括：

根据所述自动驾驶充电车的车体上安装的传感器获取行驶速度；

根据公式d＝k·v+a计算所述预瞄距离，其中，v为行驶速度，k为比例系数，a为修正值。