[发明专利]一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置

权利要求书

1.一种停车位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；

获取所述超声波检测装置的位置信息；

根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；

根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息，包括：

在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；

控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；

控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；

根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；

根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之前，所述方法还包括：

获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；

根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；

以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，所述方法还包括：

根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；

判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；

如果是，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并执行所述根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置的步骤；

如果否，执行所述根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；

判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；

若所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制所述车辆停入所述停车位。

6.一种停车位位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；

第二获取单元，用于获取所述超声波检测装置的位置信息；

第一计算单元，用于根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；

第一确定单元，用于根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。