[发明专利]一种基于wifi控制的机械手智能车系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于wifi控制的机械手智能车系统，其特征在于，所述基于wifi控制的机械手智能车系统包括；

单片机模块：通过WiFi无线路由模块与PC上位机模块连接，接收PC上位机发送的指令信号，并将指令信号传送至电机驱动模块与舵机模块；

wifi无线路由器模块：连接单片机模块与PC上位机模块；

PC上位机模块：通过WiFi无线路由模块与单片机模块，向单片机模块发送指令；

电机驱动模块：接收单片机模块发送的指令，控制双驱小车；

舵机模块：接收单片机模块发送的指令，分别控制机械手臂的手、轴、肩。

2.如权利要求1所述的基于wifi控制的机械手智能车系统，其特征在于，所述单片机模块包括：

单片机，单片机包括：电源电路、时钟电路、复位电路；

电源电路：给单片机选择外接5V直流电源；

时钟电路：时钟电路为单片机工作提供时钟脉冲。

3.如权利要求1所述的基于wifi控制的机械手智能车系统，其特征在于，所述电机驱动模块电路包括：

包含4通道逻辑驱动电路；含有二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号。

4.如权利要求1所述的基于wifi控制的机械手智能车系统，其特征在于，所述舵机模块包括：

外壳、减速齿轮组、直流电机、可滑动电位器、控制电路；

直流电机、电机控制器和减速齿轮组集成并封装在一个带有外部齿轮的外壳里，内部安装可滑动电位器，用来检测输出轴已转过的角度，电机控制器根据可滑动电位器的输出信息控制和保持输出转轴的角，；

还包括一条电源线VCC、一条地线GND、一条控制线，控制线接收外部特定频率的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组在将电机的速度成倍数缩小的同时，将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出到转轴；可滑动电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度并将角度值反馈到电路检测板；电路检测板检测并根据电位器判断舵机是否达到相应转动角度，然后控制舵机转轴转动到目标角度或保持在目标角度。

5.如权利要求1所述的基于wifi控制的机械手智能车系统，其特征在于，所述wifi无线路由器模块包括：

OpenWrt固件；

ser2net.ipk文件的DB120-B1接入网关；

DB120-B1主芯片；

交换芯片为BCM5325；

无线芯片；，

FLASH

DDR；

2个USB接口；

WIFi无线硬开关；

WPS一键加密。

6.一种如权利要求1所述基于wifi控制的机械手智能车系统的基于wifi控制的机械手智能车控制方法，其特征在于，所述基于wifi控制的机械手智能车控制方法包括：

步骤一：利用WiFi无线路由器连接单片机与PC上位机，并利用Keil及Proteus对单片机进行初始化；

步骤二：用户利用PC上位机通过WiFi无线路由器向单片机发出指令，

步骤三：单片机接收无线路由器传送的指令，进入串口中断并关掉串口中断；并将指令转换为PWM信号传送至直流减速电机以及舵机处；

步骤四：直流减速电机及舵机根据接收到的PWM信号分别控制双驱小车及机械手臂活动。

7.如权利要求6所述基于wifi控制的机械手智能车控制方法，其特征在于，所述步骤一中，PWMWM信号调制方法包括：

相电压控制PWM、脉宽PWM法、随机PWM、线电压控制PWM。