[发明专利]一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人

权利要求书

1.一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人，其特征在于，包括：

用于辅助固定心脏组织的U型吸附结构，所述U型吸附结构包括两组仿生吸盘阵列、U型结构主体、硬化隔离板、吸附结构连接件；

所述仿生吸盘阵列包括呈线性阵列分布在吸盘安装块上的若干仿生吸盘；所述吸盘安装块内部设有第一硬化气道，及与所述仿生吸盘相连的第一吸附气道；

所述U型结构主体开口方向的两端部分别安装所述仿生吸盘阵列；所述U型结构主体内设有第二硬化气道、第二吸附气道，所述第二硬化气道的两个入口、与所述第二吸附气道的一个入口均设置在所述U型结构主体闭合的端部，所述第二硬化气道的两个出口，及所述第二吸附气道的两个出口分布在所述U型结构主体开口方向的两端部；所述第二硬化气道、第二吸附气道分别与所述第一硬化气道、第一吸附气道气密导通；

所述第一硬化气道、第二硬化气道内填充固体硬化颗粒；

所述硬化隔离板安装在所述U型结构主体闭合的端部，所述硬化隔离板中部设有第三吸附气道，所述第三吸附气道两侧分别设有第三硬化气道；所述第三吸附气道与所述第二吸附气道的入口气密导通，两条第三硬化气道分别与所述第二硬化气道的两个入口气密导通；

所述吸附结构连接件包括圆头端和矩形端，所述矩形端与所述硬化隔离板连接；所述吸附结构连接件中部设有第四吸附气道，所述第四吸附气道两侧分别设有第四硬化气道；所述第四吸附气道与所述第三吸附气道气密导通，两条第四硬化气道分别与两条第三硬化气道气密导通；

与所述吸附结构连接件圆头端连接的刚柔转换支撑臂，用于U型吸附结构的支撑，U型吸附结构内部气体的抽取和输送；所述刚柔转换支撑臂中部设有硬化腔道，硬化腔道中心设有第五吸附气道，所述硬化腔道直径大于第五吸附气道外径，第五吸附气道外的硬化腔道内填充固体硬化颗粒；所述刚柔转换支撑臂内还设有两条第五硬化气道，两条第五硬化气道沿刚柔转换支撑臂的同一直径分设在硬化腔道的两侧；所述第五吸附气道与所述第四吸附气道气密导通，两条第五硬化气道分别与两条第四硬化气道气密导通；

安装在所述刚柔转换支撑臂末端的尾端连接结构，所述尾端连接结构中心设有第六吸附气道，所述尾端连接结构内还设有两条第六硬化气道、两条支撑臂硬化气道，所述第六吸附气道与所述第五吸附气道气密导通，两条第六硬化气道与两条第五硬化气道气密导通，两条支撑臂硬化气道与所述硬化腔道气密导通。

2.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述仿生吸盘阵列包括4-5枚仿生章鱼爪吸盘，所述仿生吸盘利用3D打印技术，使用邵氏硬度为40A的软质材料制作。

3.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述U型结构主体上还设有若干固体硬化颗粒入口。

4.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述第五吸附气道、第五硬化气道具有沿轴向间隔布置软体材料和刚性材料的管壁。

5.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述第三硬化气道为蜂窝状腔道。

6.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述硬化腔道横截面为沿所述刚柔转换支撑臂直径延伸的类长方形。