[发明专利]用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统在审
| 申请号： | 201811629559.5 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109730774A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 祝连庆;何彦霖;孙广开;娄小平;董明利;宋言明;刘锋 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B90/17 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人： | 陈朝阳 |
| 地址： | 100085 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 软体 机器人 辅助固定 心脏组织 机器人系统 监测系统 气动系统 吸附固定 吸附 硬态 抽取 冠状动脉手术 实时监测系统 传感器监测 非体外循环 批量加工 驱动方式 软质材料 吸附状态 制造工艺 抽负压 转换 无损 硬化 损伤 组装 制作 | ||
1.一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，包括：
软体机器人，用于辅助固定心脏组织；
气动系统，用于向所述软体机器人输入或抽取空气；
监测系统，用于实时监测系统工作状态；
所述软体机器人通过气动系统输入或抽取空气实现对心脏组织的吸附，及自身软硬态的转换；所述监测系统通过设置在所述软体机器人末端的传感器监测心脏组织吸附状态；所述监测系统通过设置在所述软体机器人内部的传感器监测所述软体机器人软硬态转换情况及形状。
2.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述软体机器人包括：
U型吸附结构，用于吸附固定心脏组织；
刚柔转换支撑臂，用于支撑所述U型吸附结构，并向所述U型吸附结构输入或抽取空气；
所述U型吸附结构安装在刚柔转换支撑臂末端。
3.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述软体机器人内设有至少一条的吸附气道和至少一条的硬化气道，所述吸附气道、硬化气道分别独立与所述气动系统连通，所述气动系统向所述吸附气道、硬化气道内输入或抽取空气。
4.根据权利要求2所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述软体机器人内设有至少一条的吸附气道和至少一条的硬化气道；所述吸附气道从所述刚柔转换支撑臂内部穿过通入所述U型吸附结构，用于控制U型吸附结构吸附固定心脏组织；所述硬化气道通入U型吸附结构和刚柔转换支撑臂，用于控制U型吸附结构、刚柔转换支撑臂结构软硬态转换。
5.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述气动系统包括至少两条控制气路，所述控制气路内安装有真空发生器、压缩机。
6.根据权利要求1所述的用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，所述监测系统包括植入在软体机器人内部的光纤传感器，光纤传感器用于检测所述软体机器人与心脏组织之间的吸附气压，及所述软体机器人内部应变参数。
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