[发明专利]转向系统、车辆和车辆转向方法

说明书

本发明涉及一种转向系统、车辆和车辆转向方法，其中转向系统包括：多个车轮组，其中至少一个车轮组包括两个车轮(2)；悬架组件(4)，其数量与所述车轮组的数量相同，且与所述车轮组对应连接；和回转驱动装置(3)，其数量与所述悬架组件(4)的数量相同，且与所述悬架组件(4)对应连接，分别用于驱动对应连接的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向。车辆包括上述的转向系统。本发明每个车轮组能够实现独立转向，使车辆具有更高的转向灵活性；结构更加简单，占用体积小；而且，回转驱动装置的转向角度较大，有效减小转弯半径，减轻轮胎磨损；支撑能力更好，车辆稳定性好。

技术领域

本发明涉及车辆机械技术领域，尤其涉及一种转向系统、车辆和车辆转向方法。

背景技术

港口集装箱无人智能导引转运设备是使用在自动化或半自动化码头的运输设备，具有无人驾驶、自动导航、准确定位、路径优化以及安全避碰等特征，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。随着新控制算法的应用和电子技术的发展，无人智能导引转运设备正朝着高精度、智能化、高效率、网络化发展，由此要求转运设备必须实现高效、高精度的转向。

转向系统是控制转运设备行驶路线和方向的主要装置，其性能直接影响设备的运行的灵活性、稳定性以及整车经济性、轮胎寿命等。目前，港口集装箱无人智能导引转运设备的转向系统多为传统的拉杆式转向，即机械转向，存在着转弯半径过大、转向不灵活、轮胎磨损严重等问题。

港口集装箱无人智能导引转运设备转向系统主要为汽车车桥拉杆式转向。车桥拉杆式转向主要采用转向液压缸作为动力，车桥与拉杆、油缸组成四连杆机构。该转向系统结构简单，方便制造，但因本身结构限制，转向角度范围有限，导致转向模式有限，限制了车体转向灵活性，转向时对空间场地要求较大。因该转向系统包含液压油缸、回转支撑等，安装时占用车体空间较大，不利于整车体积和重量的简化，转向机构的电液控制系统也较复杂。此外，因转向时存在滑动情况，轮胎磨损较严重。

可见，现有转向系统占用设备体积大、重量大，但转向角度较小(不超过40°)，转向模式少，最小转弯半径较大，需较大空间转向，轮胎磨损较严重等。

需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提出一种转向系统、车辆和车辆转向方法，以简化转向系统的结构，减小占用体积，使转向更加灵活。

为实现上述目的，本发明提供了一种转向系统，包括：

多个车轮组，其中至少一个车轮组包括两个车轮；

悬架组件，其数量与车轮组的数量相同，且与车轮组对应连接；和

回转驱动装置，其数量与悬架组件的数量相同，且与悬架组件对应连接，分别用于驱动对应连接的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向。

可选地，同一个车轮组中的两个车轮的转向同步。

可选地，转向系统还包括车桥，车桥的数量与车轮组的数量相同，车桥连接在同一个车轮组中的两个车轮之间，悬架组件与车桥连接，以通过驱动车桥转动而实现两个车轮的同步转向。

可选地，车桥上设有连接座，悬架组件与连接座连接，且连接座设置在车桥的靠近路面的一侧。

可选地，悬架组件包括支撑轴，连接座上设有连接孔，支撑轴通过连接孔与连接座连接。

可选地，连接孔的轴线与水平方向平行，且支撑轴水平设置。

可选地，悬架组件包括油缸和高度可变的连接架，油缸安装在连接架上，油缸的缸杆伸出时连接架的高度变大，油缸的缸杆缩回时连接架的高度变小。