[发明专利]一种智能化大箱梁表观缺陷检测装置及方法

权利要求书

1.一种智能化大箱梁表观缺陷检测装置，其特征在于，包括一个车体、车体控制装置和远程监控装置，车体包括一个主车架，在所述的主车架的底部设有履带式移动底盘，履带式移动底盘包括履带，在所述的履带上设有多个大口径真空吸盘，大口径真空吸盘由真空控制系统控制，主要实现其在大箱梁表面的移动和吸附；在所述的主车架上设有一个声波探测装置和两个图像采集装置；所述的声波探测装置和两个图像采集装置各自通过一个升降装置控制其升降；所述的声波探测装置和图像采集装置分别与车体控制装置相连，所述的车体控制装置与远程监控装置进行相互通讯，车体控制装置将声波探测装置和图像采集装置采集到的信号发送给远程监控装置，所述的远程监控装置实时的监控采集的信号，同时根据检测的信号控制履带式移动底盘移动以及各个升降装置的升降。

2.如权利要求1所述的智能化大箱梁表观缺陷检测装置，其特征在于，控制所述的声波探测装置进行升降的升降装置I包括一个安装座、两个伸缩杆和一个铰接架；在所述的安装座上设置有声波探测装置探头，伸缩杆的一端连接在主车架上，伸缩杆的另外一端与安装座相连，所述的铰接架设置在两个伸缩杆之间，其一端连接在主车架上，另外一端也与所述的安装座相连，伸缩杆伸缩或者回缩时，带动铰接架和安装座一起运动，进而实现声波探测装置探头的伸出或者回缩。

3.如权利要求2所述的智能化大箱梁表观缺陷检测装置，其特征在于，所述的两个图像采集装置设置在声波探测装置的两侧,两个图像采集装置通过升降装置II驱动其升降。

4.如权利要求1所述的智能化大箱梁表观缺陷检测装置，其特征在于，履带式移动底盘，包括对称设置的两个履带式爬行组件；每个履带式爬行组件包括履带传动轴、履带、履带轮、履带轮和直流电机；直流电机固定在电机安装座上，通过履带传动轴驱动履带轮转动，履带轮通过履带带动履带轮转动，实现整个车体的移动；两个履带式爬行组件的直流电机差速转动实现整个装置的转向。

5.利用权利要求1所述的智能化大箱梁表观缺陷检测装置对桥梁进行检测的方法，其特征在于，如下：

将车体放置在箱梁的起始检测位置，图像采集装置在升降装置II的驱动下升起，图像采集装置打开，然后远程监控装置通过车体控制装置控制车体沿着设定好的轨迹移动，在地面上施工人员实时通过远程监控装置监测图像采集装置采集的图片，当采集的图片为渗水、渗水泛白、表面风化、露筋锈蚀、混凝土锈胀、蜂窝麻面这些表观缺陷图片时，车体一直正常移动，当发现采集的图片为裂纹缝隙时，先控制车体沿着原先的路径继续移动，在图像采集装置采集完裂缝的长度和宽度信息后，对于裂缝宽度超过规范限值以及明显的受力裂缝，发现该类裂缝之后要进行裂缝深度检测，将车体移动到裂缝的起始位置，升降装置II控制图像采集装置回位到原始位置，升降装置I控制声波探测装置的探头升起，开始对裂缝的深度进行检测，然后慢慢移动车体，直到整个裂缝的深度检测完；然后升降装置I控制声波探测装置的探头缩回到起始位置，图像采集装置在升降装置II的驱动下升起，图像采集装置继续开始工作；

同样的，当发现采集的图片为孔洞时，先控制车体沿着原先的路径继续移动，在图像采集装置采集完孔洞的表面后，对于面积较大的孔洞，进行孔洞深度检测，升降装置II控制图像采集装置回位到原始位置，升降装置I控制声波探测装置的探头升起，开始对孔洞的深度进行检测；检测完成后，然后升降装置I控制声波探测装置的探头缩回到起始位置，图像采集装置在升降装置II的驱动下升起，图像采集装置继续开始工作。