[发明专利]一种工业托盘的搬运与精确定位机组

说明书

本发明属于工业自动化装配及物流生产线技术领域，特别涉及一种工业托盘的搬运与精确定位机组。包括工作平台；托盘；托盘定位机构，用于准确定位托盘的姿态和位置；托盘压紧机构，用于对托盘压紧固定；传感器读取装置，用于识别托盘上的存储元件，读取并记录托盘及其携带物料的信息；六自由度机器人，用于携带工装完成移载和加工任务；托盘抓取机构，用于抓取和搬运托盘；视觉检测装置，用于拍摄工作区域照片，并实时传输给控制系统以分析工作状态；加工设备，用于完成涂胶、装配、打磨、喷码等一系列加工任务。本发明能够搬运托盘并进行精确定位和压紧固定，达到较高的精度以满足自动化装配的要求，确保装配和加工流程的一致性。

技术领域

本发明属于工业机器人自动装配生产线的应用技术领域，特别涉及一种工业托盘的搬运与精确定位机组。

技术背景

在自动装配生产线中，普遍采用托盘作为小型物料的载体进行搬运和配送。工业机器人的定位精度较高，适合进行机械化重复作业，同时也对托盘的定位精度提出了较高要求。若托盘的定位精度不理想，则容易发生机器人摩擦碰撞、漏抓错抓等问题，降低产品的合格率和一致性，甚至影响整个自动装配生产线的运行。因此，迫切需要一种适合自动搬运托盘并且提升定位精度的解决方案。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种工业托盘的搬运与精确定位机组，以解决现有托盘定位机构存在的定位精度不足，可重复率不高的问题，本发明适合工业机器人搬运托盘并且提高定位精度，以满足自动化装配线连续运行对托盘精确定位的要求。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种工业托盘的搬运与精确定位机组，包括：

工作平台；

托盘，设置于工作平台上，用于承载物料并对物料进行定位；

托盘定位机构，设置于工作平台上，用于准确定位托盘的姿态和位置；

托盘压紧机构设置于工作平台上，且位于托盘定位机构的一角，用于将定位后的托盘压紧固定；

传感器读取装置设置于工作平台上，且位于托盘定位机构的一侧，用于识别托盘上的存储元件，读取并记录托盘及其携带物料的信息；

六自由度机器人设置于工作平台上，其执行末端设有用于抓取和搬运托盘的托盘抓取机构；

视觉检测装置设置于托盘抓取机构上，用于拍摄工作区域照片，并实时传输给控制系统以分析工作状态；

加工设备设置于托盘抓取机构上，用于完成对物料的加工任务。

所述托盘包括托盘框架、吸盘铁片、定位销和RFID存储片，其中定位销设置于所述托盘框架的上表面，用于对物料进行定位，所述托盘框架的四角均设有便于电磁铁吸引并抓取的吸盘铁片。

所述RFID存储片设置于所述托盘框架边沿设有的呈斜角的支座上，用于记录每个托盘及其携带物料的信息。

所述托盘定位机构包括底座、限位块及万向球，其中底座的四条边均安装有限位块，相邻两个限位块之间为直角，所述底座的四角处设有四个等高的万向球，与托盘底面之间为多点接触，使托盘保持水平姿态，并且托盘可以在水平方向上自由移动。

所述托盘压紧机构包括气缸和压紧板组件，其中气缸固定在工作平台上，且输出端与压紧板组件连接，所述压紧板组件通过气缸的驱动侧向压紧所述托盘。

所述压紧板组件包括轴承座固定板、轴承座和深沟球轴承，其中轴承座固定板为直角结构、且两个直角边框上通过轴承座安装有深沟球轴承，利用两个深沟球轴承压紧所述托盘。

所述轴承座与所述轴承座固定板之间的相对位置可调整。