[发明专利]姿态自调整的可操作式移动平衡装置、方法、终端及介质

权利要求书

1.一种姿态自调整的可操作式移动平衡装置，其特征在于，包括：

姿态检测单元，用于检测装置姿态数据；

控制单元，其通信连接所述姿态检测单元以接收所述装置姿态数据；

移动单元，其电性连接并受控于所述控制单元；

重心调整单元，其电性连接并受控于所述控制单元；

其中，所述控制单元根据所述装置姿态数据判断该装置是否处于非移动且姿态不稳的状态；若是，则向外发送用于控制所述移动单元按预设速度运动的第一控制指令，和/或向外发送用于控制所述重心调整单元按预设位移量移动的第二控制指令，以将该装置从当前不稳的姿态调整至稳定姿态；

其中，所述重心调整单元包括：直线执行机构驱动器，其电性连接并受控于所述控制单元；直线执行机构，其电性连接并受控于所述直线执行机构驱动器；重心调整组件，其与所述直线执行机构相连以受驱于所述直线执行机构；其中，所述直线执行机构驱动器接收来自所述控制单元的第二控制指令，并根据所述第二控制指令发送相应的驱动指令至所述直线执行机构，以控制所述直线执行机构驱动所述重心调整组件按照预设位移量移动；所述预设位移量由所述控制单元计算得到，其计算方式包括：建立所述装置偏离稳定姿态的姿态数据与因所述装置偏离稳定姿态而产生的转动惯量数据之间的第一关联关系；建立所述转动惯量数据与所述重心调整组件为克服该转动惯量偏差而产生的位移数据之间的第二关联关系；基于所述装置偏离稳定姿态的当前姿态数据，并根据所述第一关联关系和第二关联关系，计算获得所述重心调整组件朝着抵消转动惯量偏差的方向的位移量。

2.根据权利要求1所述的姿态自调整的可操作式移动平衡装置，其特征在于，所述移动单元的类型包括自平衡车；所述自平衡车包括：

电机驱动器，其电性连接并受控于所述控制单元；

电机，其电性连接并受控于所述电机驱动器；

平衡车运动机构，其与所述电机转动连接以受驱于所述电机；

其中，所述电机驱动器接收来自所述控制单元的第一控制指令，并根据所述第一控制指令发送相应的驱动指令至所述电机，以控制所述电机驱动所述平衡车运动机构按照预设转速转动。

3.根据权利要求2所述的姿态自调整的可操作式移动平衡装置，其特征在于，所述预设转速由所述控制单元计算得到，其计算方式包括：

获取所述装置偏离稳定姿态后的姿态变化数据；

根据所述姿态变化数据，计算获得所述平衡车运动机构朝着抵消姿态变化的方向的预设转速。

4.根据权利要求1所述的姿态自调整的可操作式移动平衡装置，其特征在于，所述姿态自调整的可操作式移动平衡装置还包括用于执行操作任务的操作单元；其中，触发所述装置处于非移动且姿态不稳的状态的条件包括：所述移动单元处于非移动的状态且所述操作单元执行操作任务而导致装置姿态不稳。

5.一种姿态自调整方法，其特征在于，适用于可操作式移动平衡装置，所述方法包括：

接收装置姿态数据；

根据所述装置姿态数据，判断所述可操作式移动平衡装置是否处于非移动且姿态不稳的状态；

若判断是，则向外发送用于控制该装置的移动单元按预设速度移动的第一控制指令，和/或向外发送用于控制该装置的重心调整单元按预设位移量移动的第二控制指令，以将该装置从当前不稳的姿态调整至稳定姿态；

其中，所述重心调整单元包括：直线执行机构驱动器，其电性连接并受控于一控制单元；直线执行机构，其电性连接并受控于所述直线执行机构驱动器；重心调整组件，其与所述直线执行机构相连以受驱于所述直线执行机构；其中，所述直线执行机构驱动器接收来自所述控制单元的第二控制指令，并根据所述第二控制指令发送相应的驱动指令至所述直线执行机构，以控制所述直线执行机构驱动所述重心调整组件按照预设位移量移动；所述预设位移量由所述控制单元计算得到，其计算方式包括：建立所述装置偏离稳定姿态的姿态数据与因所述装置偏离稳定姿态而产生的转动惯量数据之间的第一关联关系；建立所述转动惯量数据与所述重心调整组件为克服该转动惯量偏差而产生的位移数据之间的第二关联关系；基于所述装置偏离稳定姿态的当前姿态数据，并根据所述第一关联关系和第二关联关系，计算获得所述重心调整组件朝着抵消转动惯量偏差的方向的位移量。