[发明专利]一种基于分析电流变化率的机械定位方法

权利要求书

1.一种基于分析电流变化率的机械定位方法，其特征在于，包括：

S1，设定采样周期t及电流变化阈值ΔI_s；

S2，获取T时刻的电流值I_T；

S3，获取T+t时刻的电流值I_T+t；

S4，判断|I_T+t-I_T|ΔI_s？是，则执行步骤S5，否则设T+t＝T，跳回步骤S3；

S5，判断I_T+t-I_T0？是，则执行步骤S6；否则执行步骤S7；

S6，判定当前位置为最小负载点；执行步骤S8；

S7，判定当前位置为最大负载点；执行步骤S8；

S8，结束。

2.如权利要求1所述的基于分析电流变化率的机械定位方法，其特征在于，在步骤S6之后、S7之前，或S7之后、S8之前还有步骤：

S01，记录经过最近一次|I_T+t-I_T|ΔI_s时刻的时间T_g；

S02，根据电机转速结合步骤S01中获得的时间T_g，计算获得当前的实时位置。