[发明专利]一种用于搭载手术工具的台车升降机构

说明书

本发明公开了一种用于搭载手术工具的台车升降机构，包括和驱动推杆，齿轮齿条升降机构包括水平推杆、前齿轮轴、后齿轮轴、两个前升降齿条和两个后升降齿条，前齿轮轴和后齿轮轴平行设置，水平推杆的两端分别与前齿轮轴和后齿轮轴通过齿轮啮合；前齿轮轴的两端与两个前升降齿条啮合，后齿轮轴的两端与两个后升降齿条啮合；驱动推杆的推杆端与水平推杆固定连接。本发明公开的台车升降机构结构紧凑、承载量大，驱动装置通用性强和操作性好，对安装精度要求低，具有偏载量小、平稳性好、可靠度高、不易出现故障等优点。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种用于搭载手术工具的台车升降机构。

背景技术

近年来，手术机器人发展迅速，各种各样的手术机器人，如神经机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人的手术台车越来越多的应用到手术中，各类手术机器人的手术工具头都需要设置于一个医用台车上。然而，由于医用台车空间较为狭小，升降机构的尺寸大，升降机构在升降过程中，升降机构的重心偏载量大，运行不平稳、平台不能保持水平的事儿时有发生，不能满足台车升降机构对偏载量和平稳性的高求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于搭载手术工具的台车升降机构，用以解决手术机器人中用于搭载手术工具的台车升降机构存在的偏载量大、平稳性差的问题。

本发明提供一种台车升降机构，包括齿轮齿条升降机构，所述齿轮齿条升降机构包括水平推杆、前齿轮轴、后齿轮轴、两个前升降齿条和两个后升降齿条，所述前齿轮轴和所述后齿轮轴平行设置，所述水平推杆的两端分别与所述前齿轮轴和所述后齿轮轴上的齿轮啮合；所述前齿轮轴的两端与两个前升降齿条啮合，所述后齿轮轴的两端与两个后升降齿条啮合；所述水平推杆水平向前或向后运动，进而带动所述前齿轮轴和所述后齿轮轴同时旋转；进而带动两个所述前升降齿条向下或向上直线运动，同时带动两个所述后升降齿条向下或向上直线运动。

优选地，所述前齿轮轴上固定有前驱动齿轮，所述后齿轮轴上固定有后驱动齿轮，所述水平推杆的两端固定有前水平推拉齿条和后水平推拉齿条，所述前水平推拉齿条和所述后水平推拉齿条分别与所述前驱动齿轮和所述后驱动齿轮相互啮合。

优选地，所述前齿轮轴的两端分别固定有两个前升降齿轮，所述后齿轮轴的两端分别固定有两个后升降齿轮，两个所述前升降齿轮分别与两个前升降齿条相互啮合，两个所述后升降齿轮分别与两个后升降齿条相互啮合。

优选地，所述台车升降机构还包括驱动推杆，所述驱动推杆的推杆端与所述水平推杆固定连接。

优选地，所述台车升降机构还包括上平板，所述驱动推杆的电机端与所述上平板固定连接；所述上平板固定连接有轴承支座，所述前齿轮轴和所述后齿轮轴的两端设置有轴承，所述轴承设置于所述轴承支座内。

优选地，所述台车升降机构还包括下平板，所述述下平板与所述上平板平行；所述齿轮齿条升降机构通过两个所述前升降齿条和两个所述后升降齿条固定于所述下平板。

优选地，所述下平板上垂直固定有四根导向立柱，所述导向立柱为直线柱，所述上平板上垂直固定有四个导向套，所述导向套的两端开口，四根所述导向立柱分别穿设于四个所述导向套内且均穿过所述上平板。

优选地，所述驱动推杆与所述水平推杆相互平行，所述驱动推杆的电机端和推杆端分别固定连接有驱动推杆固定件和驱动推杆转接杆，所述驱动推杆与所述上平板通过驱动推杆固定件固定连接，所述驱动推杆的推杆端与所述水平推杆通过所述驱动推杆转接杆固定连接。

优选地，所述齿轮齿条升降机构还包括一个前直线轴承和一个后直线轴承，所述水平推杆固定穿设于所述前直线轴承和所述后直线轴承内，所述前直线轴承和所述后直线轴承的轴承套与所述上平板固定连接。

优选地，所述前直线轴承和所述后直线轴承均为法兰式直线轴承，所述前直线轴承和所述后直线轴承通过法兰支座与所述上平板固定连接。