[发明专利]一种含惯容的六自由度平台

权利要求书

1.一种含惯容的六自由度平台，其特征在于：在传统被动六自由度平台的支腿中加入惯容，提高了被动六自由度平台的减振性能，使其适用于对减振性能要求更高的场合。

2.根据权利要求1所述的含惯容的六自由度平台，其特征在于：包括上平台（1）、下平台（2）、六个上球铰（3）、六个下球铰（4）、六个上球铰座（5）、六个下球铰座（6）和六个支腿构件（7），每个上球铰座（5）内设有一个上球铰（3），上球铰座（5）固定在上平台（1）底面，每个下球较座（6）内设有一个下球铰（4），下球铰座（6）固定在下平台（2）的顶面；每个支腿构件（7）顶端连接一个上球铰（3），底端连接一个下球铰（4）。

3.根据权利要求1所述的含惯容的六自由度平台，其特征在于：支腿构件（7）包括惯容（8）、第一弹簧（9）、第二弹簧（11）和阻尼器（10），惯容（8）与第一弹簧（9）并联，得到第一并联链路，阻尼器（10）与第二弹簧（11）并联，得到第二并联链路，第一并联链路与第二并联链路串联；

其中惯容（8）底部与阻尼器（10）顶部固连，惯容（8）顶部与上球铰（3）固连，阻尼器（10）底部与下球铰（4）固连。