[发明专利]一种刮粪机及其控制方法

权利要求书

1.一种刮粪机，包括主机、电机、传动装置和刮板，所述主机用于控制和驱动电机工作，所述电机用于通过传动装置驱动刮板运动，其特征在于，所述刮粪机还包括电流感应器，所述电流感应器用于检测电机的工作电流并将检测结果上传到主机；

所述主机将所述工作电流与预设的第一阈值和第二阈值进行比较；所述第二阈值大于第一阈值；

当持续发生所述工作电流大于第一阈值且小于第二阈值时，所述主机控制电机以驱动刮板执行至少一组第一驱赶动作；

当持续发生所述工作电流大于第二阈值时，所述主机控制电机以驱动刮板执行至少一组第二驱赶动作；

一组所述第一驱赶动作包括第一数量的第一驱赶动作；各所述第一驱赶动作持续第一时长，两个相邻第一驱赶动作之间间歇第二时长，一组所述第二驱赶动作包括第二数量的第二驱赶动作；各所述第二驱赶动作持续第三时长，两个相邻第二驱赶动作之间间歇第四时长；

所述刮粪机还包括报警模块，所述主机记录刮板执行第一驱赶动作的总重复次数和执行第二驱赶动作的总重复次数；当所述第一驱赶动作的总重复次数大于第一数量或所述第二驱赶动作的总重复次数大于第二数量时，所述主机触发报警模块进行报警。

2.根据权利要求1所述的一种刮粪机，其特征在于，所述第一驱赶动作具体为：以不超过第一推力按照原运动方向前进；所述原运动方向为所述工作电流大于第一阈值且小于第二阈值这一情况发生前刮板的运动方向。

3.根据权利要求2所述的一种刮粪机，其特征在于，所述第二驱赶动作具体为：以不超过第二推力按照原运动方向前进；所述原运动方向为所述工作电流大于第二阈值这一情况发生前刮板的运动方向。

4.根据权利要求3所述的一种刮粪机，其特征在于，所述第一时长为2秒，所述第二时长为5秒，所述第三时长为5秒，所述第四时长为120秒，所述第一数量为5次，所述第二数量为2次。

5.根据权利要求1所述的一种刮粪机，其特征在于，所述第一驱赶动作具体为：以第一幅度进行往复运动。

6.根据权利要求5所述的一种刮粪机，其特征在于，所述第二驱赶动作具体为：以第二幅度进行往复运动，所述第二幅度大于第一幅度。

7.一种刮粪机控制方法，所述刮粪机包括主机、电机、传动装置和刮板，所述主机用于控制和驱动电机工作，所述电机用于通过传动装置驱动刮板运动，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

检测所述电机的工作电流；

将所述工作电流与预设的第一阈值和第二阈值进行比较；所述第二阈值大于第一阈值；

当持续发生所述工作电流大于第一阈值且小于第二阈值时，控制电机以驱动刮板执行第一驱赶动作；

当持续发生所述工作电流大于第二阈值时，控制电机以驱动刮板执行第二驱赶动作；

一组所述第一驱赶动作包括第一数量的第一驱赶动作；各所述第一驱赶动作持续第一时长，两个相邻第一驱赶动作之间间歇第二时长，一组所述第二驱赶动作包括第二数量的第二驱赶动作；各所述第二驱赶动作持续第三时长，两个相邻第二驱赶动作之间间歇第四时长；

所述刮粪机还包括报警模块，所述主机记录刮板执行第一驱赶动作的总重复次数和执行第二驱赶动作的总重复次数；当所述第一驱赶动作的总重复次数大于第一数量或所述第二驱赶动作的总重复次数大于第二数量时，所述主机触发报警模块进行报警。