[发明专利]一种智能清洁设备的作业方法和作业装置

权利要求书

1.一种智能清洁设备的作业方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，获取待作业子区域信息和待作业区域中的障碍物区域信息，待作业子区域信息至少包括所述待作业子区域形状信息、大小信息以及位置信息，所述障碍物区域信息至少包括障碍物形状信息、大小信息以及位置信息；

根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；生成作业回归路线，所述作业回归路线用于在环绕所述障碍物区域作业后回归到所述弓形作业路线继续作业，将所述弓形作业路线、环绕作业路线和作业回归路线连接起来形成待作业路线；

将生成的待作业路线通过无线传输的方式发送至智能清洁设备，以控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测到待作业区域中新的障碍物区域信息时，将所述新的障碍物区域信息更新至所述待作业区域的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的生成作业回归路线的步骤包括：

在距离所述障碍物区域最近的弓形作业路线上确定所述环绕作业路线的出发点；

规划从起始点至障碍物区域的最近路线，并保持安全距离规划出环绕起点；

以障碍物区域中心点到所述环绕起点的距离为半径，以所述障碍物区域中心点为中心，规划从所述环绕起点环绕所述障碍物区域的环绕作业路线；

将所述环绕起点至所述起始点连接起来形成作业回归路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域包括：

确定待作业区域地图中相互之间的距离小于预设值的角点，将所述相互之间的距离小于预设值的角点确定为分割点，连接所述相互之间的距离小于预设值的分割点，以将所述待作业区域分成多个待作业子区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的预设参考方向是根据所述待作业子区域中的最长边确定的，按照智能清洁设备的作业幅宽和预设重叠度沿着所述待作业子区域的最长边依次规划多条平行线，直到遍历所述待作业子区域，将所述多条平行线首尾相连形成所述弓形作业路线。

5.一种智能清洁设备的作业装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，获取待作业子区域信息和待作业区域中的障碍物区域信息，待作业子区域信息至少包括所述待作业子区域形状信息、大小信息以及位置信息，所述障碍物区域信息至少包括障碍物形状信息、大小信息以及位置信息；

生成模块，所述生成模块用于根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；生成作业回归路线，所述作业回归路线用于在环绕所述障碍物区域作业后回归到所述弓形作业路线继续作业，将所述弓形作业路线、环绕作业路线和作业回归路线连接起来形成待作业路线；

更新模块，所述更新模块用于将生成的待作业路线通过无线传输的方式发送至智能清洁设备，以控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测到待作业区域中新的障碍物区域信息时，将所述新的障碍物区域信息更新至所述待作业区域的地图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述生成模块还用于，

在距离所述障碍物区域最近的弓形作业路线上确定所述环绕作业路线的出发点；

规划从起始点至障碍物区域的最近路线，并保持安全距离规划出环绕起点；

以障碍物区域中心点到所述环绕起点的距离为半径，以所述障碍物区域中心点为中心，规划从所述环绕起点环绕所述障碍物区域的环绕作业路线；

将所述环绕起点至所述起始点连接起来形成作业回归路线。