[发明专利]医疗内窥镜智能机器人系统及内窥镜的控制方法

权利要求书

1.一种医疗内窥镜智能机器人系统，其特征在于：包括依次通信连接的主臂、计算机、驱控一体机和从臂，所述驱控一体机还连接有对所述从臂进行控制的手持示教器，其中

-所述主臂用于采集控制信息；

-所述计算机用于人机交互并处理与传输所述主臂采集的信息；

-所述驱控一体机用于驱动和控制所述从臂的运动；

-所述从臂包括机器人本体和与机器人本体输出端连接的内窥镜夹具，用于执行所述驱控一体机控制的动作；

-所述手持示教器对所述机器人本体的位置进行控制。

2.根据权利要求1所述的医疗内窥镜智能机器人系统，其特征在于：所述主臂通过串口与所述计算机连接，所述计算机通过TCP/IP协议与所述驱控一体机通信。

3.根据权利要求1所述的医疗内窥镜智能机器人系统，其特征在于：所述机器人本体为串联6R机器人。

4.根据权利要求1所述的医疗内窥镜智能机器人系统，其特征在于：所述主臂为控制内窥镜位置与姿态的摇杆控制器或通过角传感器与伸缩传感器控制内窥镜的位置与姿态。

5.根据权利要求4所述的医疗内窥镜智能机器人系统，其特征在于：所述主臂与从臂可分别通过移动小车搭载。

6.根据权利要求1所述的医疗内窥镜智能机器人系统，其特征在于：所述内窥镜夹具能够夹持一个或多个内窥镜。

7.一种利用如权利要求1-6任一项所述的医疗内窥镜智能机器人系统进行内窥镜的控制方法，其特征在于，包括步骤：

(1)开启机器人本体，用手持示教器将机器人本体回到设定的原点位置，将内窥镜安装在机器人本体末端的内窥镜夹具上；

(2)用手持示教器设置好坐标系；

(3)手动将机器人本体拉至需要插内窥镜的初始位置，手动将内窥镜插入人体表的工作通道中；

(3)关联主臂，以初始位置为基准，由主臂控制内窥镜围绕着内窥镜与体表的交点进行上下点摆、左右点摆、伸进、退出及旋转运动；

(4)在内窥镜位于所需的工作位置后，断开主臂与机器人的连接，并使机器人本体固定在坐标系的位置；

(5)手术完成后，主臂控制机器人本体带动内窥镜退出至体表处；

(6)手动将机器人本体退出至初始位置。

8.根据权利要求7所述的内窥镜的控制方法，其特征在于：在断开主臂与机器人本体的连接后，需要调整内窥镜位置时，再次将机器人本体与主臂关联进行调整。

9.根据权利要求7所述的内窥镜的控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中，由所述主臂传递内窥镜左右点摆、上下点摆和前进后退的位置信息及旋转的姿态信息通过计算机给所述机器人本体，使所述机器人本体带动内窥镜围绕着内窥镜与体表的交点进行上下点摆、左右点摆、伸进、退出及旋转运动。

10.根据权利要求7所述的内窥镜的控制方法，其特征在于：所述主臂通过角传感器传递左右点摆、上下点摆的位置信息及旋转的姿态信息通过计算机给所述机器人本体，通过伸缩传感器传递前进后退的位置信息给所述从臂；或，所述主臂为摇杆控制器，通过转动摇杆控制器上的摇杆传递左右点摆、上下点摆和前进后退的位置信息及旋转的姿态信息通过计算机给所述机器人本体。