[发明专利]一种上肢康复训练用机器人的安全型机械手

说明书

本发明涉及一种上肢用康复训练用机器人的安全型机械手，包括机械手本体、支撑装置、捆绑装置、握拿装置、支板、转动装置、平动腔道、收放握柄及联动手，支撑板前端与握拿装置固定连接，且支撑板中部设有三段支板，支板间均由转动装置转动连接，且前后两支板中均设有平动腔道。本发明通过自动伸缩柱多阶伸缩实现机械臂的各个部分的长度设置，精确的调整确保患者的安全性训练治疗功效，从而更大适应患者的真实需求，而多关节处的转动抬升以及平动，实现对整条手臂的训练，且通过横杆与滑动杆的连接可以限制转动与平动的范围，从而保证患者训练的安全舒适性，握拿装置设计为可收放型，棉质材料软质内芯以及手指腔道的设计，更符合患者的实际需求。

技术领域

本发明涉及一种康复机器人的机械手，确切地说是一种上肢用康复训练用机器人的安全型机械手。

背景技术

康复训练机器人就主要应用于运动疗法，如预防四肢运动性能低下、挛缩，让关节在活动范围内进行运动，增强肌肉力量的运动，增强耐力的运动，协调性，步行训练，体操治疗等，如果机器人搭载具有测量康复功能的仪器，就可以定量采集训练对象机能恢复过程中的数据，对恢复过程作定羹；前分析和评价，记录康复的整个过程，如果被训练者了解自己在训练中的康复数据，也许会产生某种积极的反馈效果，康复训练机器人的研究包括两方面：上肢康复训练机器人用于手臂、手及腕部的康复训练；下肢康复训练机器人带予行燕钩能康复训练。康复机器人是康复设备的一种类型，康复机器人技术早已经广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著，在我国康复医学工程虽然得到了普遍重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化，人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性，柔性的要求较高，康复肢体运动功能用机械肢体组合系列机器人，是多种同类机器人属于机器人领域，解决了本人发明的发明专利半身不遂患者康复学步机，只能带动人手腕关节手指各个关节都能运动的机械手托板，在小腿铰链杆上安装了可以带动人脚踝脚趾各个关节都能运动机械脚托板后实现的，用途是康复肢体运动功能，带动患肢的各个关节，每块骨骼，每块肉等，通过长期的被动训练使患者主动运动功能得到康复。

目前所使用的上肢康复设备，产品结构功能单一，其作用应用范围仅限于局部关节，即腕关节、肘关节和肩关节的康复是由单独的器械完成的，没有能够实现整个手臂各个关节康复的集成产品，即具有不全性，而且他们大多是电动机械式的，只是在重复已经设置好的运动，并没有考虑到患者的感受，导致产品对于患者具有一定的不安全性，即使患者感觉疼痛无法活动时，仍然会继续进行其原设定的活动，这样就容易加重患者的损伤，而且当患者手部可轻微活动可以进行往复式的活动的时候，这样的康复装置无法感知，还只是重复原来的动作，会使患者失去自主性，并非每个重要关节都在运动，特别是手部的运动，而且手部关节更多更加灵活，因此恢复手部是必不可少的，但大部分的手指康复器械都忽略了这一点，而且缺乏拇指康复的装置，这种不能贴切患者真实训练强度以及患者感受的现有设备，以及忽略患者手指的多面训练，即缺乏安全限度性和训练全面性现状，从而导致患者无法真切的得到训练的真实效果，久而久之更可能导致进一步的训练恶化，等等问题。

因此针对这一现状，迫切需要开发一种全新安全型机械手，以满足实际使用的需要。

发明内容