[发明专利]一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备

权利要求书

1.一种基板搬送机器人系统软硬件隔离调试方法，所述机器人系统包括控制器，其特征在于，该方法包括：

控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；

将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；

控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和/或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和/或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述硬件信号参数，包括：

安装在所述机器人系统中的机器人本体装置上的输入和/或输出信号；所述控制器的输入和/或输出信号；与机器人控制器建立通信连接的所述机器人系统中的远程控制设备上的输入和/或输出控制信号；

所述软件信号参数为模拟机器人系统的软件程序中的信号参数，所述软件程序中的信号包括模拟的机器人系统所用到的所有硬件信号以及除硬件信号外的其他信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输入输出信号，包括：

机器人系统输入信号、机器人系统输出信号、机器人系统宏开关信号、机器人系统环境状态信号、控制器程序状态信号、机器人控制器控制参数信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过读取和/或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，包括：

通过驱动程序读取所述机器人系统中的机器人本体装置发来的探测信号，验证所述探测信号是否正确，对所述机器人系统中的机器人本体装置的输入硬件信号进行测试；和/或

通过驱动程序改写输出硬件信号发送到所述机器人系统中的机器人本体装置进行输出，验证所述机器人系统中的机器人本体装置执行的动作，对所述机器人系统中的机器人本体装置的输出硬件信号进行测试。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过读取和/或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，包括：

通过驱动程序读取所述机器人系统中的远程控制设备的输入硬件信号参数，验证所述输入硬件信号是否正确，对所述机器人系统中的远程控制设备的输入硬件信号进行测试；和/或

通过驱动程序改写输出硬件信号发送到所述机器人系统中的远程控制设备进行输出，验证所述机器人系统中的远程控制设备执行的结果，对所述机器人系统中的远程控制设备的输出硬件信号进行测试。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述软件信号参数包括软件信号参数信息和对应编号，所述通过读取和/或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，还包括：

收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和/或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过读取和/或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，包括：

通过控制器的嵌入式可编程逻辑控制器PLC程序读取和/或改写所述软件信号参数，通过嵌入式PLC程序触发/停止控制器的JOB程序，根据对读取和/或改写的软件信号参数对软件信号进行调试；

收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和/或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试，包括：

通过嵌入式PLC程序收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和/或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，包括：

通过输入串口命令的方式改写所述软件信号参数或者通过所述机器人系统中的显示控制设备上的控制面板改写所述软件信号参数；

并将改写后的软件信号参数输出到所述机器人系统中的显示控制设备。