[发明专利]一种基于空间点云识别的巡防智能机器人及其警务系统

说明书

本申请实施例提供的基于空间点云监控识别的巡防智能机器人，包括：图像采集模块，用于采集当前空间范围内的物体的图像；激光收发模块，用于向所述当前空间发射密集激光信号，并接收反射激光信号，生成空间点云；数据处理模块，用于根据所述空间点云确定当前空间范围内的物体的轮廓和坐标；通信模块，用于与后台服务器通信连接，将所述图像和所述物体的轮廓和坐标发送至所述后台服务器；驱动模块，用于驱动所述巡防智能机器人进行移动；中央控制模块，用于控制所述驱动模块。实现了对距离近的监控目标进行无死角监控，对于距离远的监控目标能够抵近监控，从而有利于对可疑目标的监控。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种基于空间点云识别的巡防智能机器人及其警务系统。

背景技术

随着城市化的进程发展，城市的规模越来越大，公共场所如学校、火车站、汽车站、机场大厅、图书馆、科技馆和城市商业广场等重要区域的人群集聚量很大。目前城市公共场所使用的安防措施有监控摄像头、移动交巡警平台和人力安保人员。其中，传统的固定监控摄像头存在死角，当监控目标距离摄像头比较远的时候成像不清晰，对距离摄像头比较远的可疑目标也不能抵近监控。

安防巡逻机器人比较少，功能也存在较多局限，在监控和预警提示方面对于协助或者辅助安保人员的工作来说还远远不够。在巡防路线来说，现有的机器人是按照预设的固定路线进行巡航，例如中国专利CN108115727A“一种安防机器人巡防的方法、装置及系统”中通过北斗卫星获取指定地点的高精度地图，再根据该高精度地图设置高精度巡防路线以及电子栅栏，根据巡防路线以及电子栅栏进行巡防；由于只能按照预设线路巡防，如果改变巡防路线也只能由控制人员调整。中国专利CN107825395A“巡防机器人及控制系统”公开了一种巡防机器人，在路径规划方面该发明也是由控制人员在地图上划定巡防范围，或者是由控制人员远程输入指令，可见对巡防路线的选择与调整都依赖人工调度，一旦发现可疑目标不能自主调整路径并灵活有效地展开追踪。

另外，机器人巡防过程中必须考虑如何解决障碍物干扰、阻挡甚至碰撞的问题。上述中国专利CN107825395A是利用感应模块感应图像信息，图像识别模块对感应到的图像信息进行障碍物识别。但是，安全巡防经常在黑暗的夜间或者雾霾等气象条件下在室外进行，即便是室内巡防一般夜间为了省电也会关闭大部分照明电源，这样利用摄像机采集到的图像信息会比较模糊，用于识别障碍物和规划路线的效果都非常差，容易发生意外碰撞。摄像机采集到的信号是X-Y二维平面图像信号，没有Z轴的深度信息，也不能区分目标物、背景物、障碍物谁在前谁在后，不能用于设定路线；如果要获取Z轴深度信息还得匹配双摄像头并且用复杂算法推算深度信息。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种基于空间点云识别的巡防智能机器人及其警务系统，来解决现有技术中传统的固定监控摄像头存在死角和不能抵近监控，以及现有的巡防机器人不能实现针对目标的自主路径调整与追踪，利用摄像头采集图像信息识别目标和障碍物效果不佳，不利于对可疑对象的监控的技术问题。

基于上述目的，在本申请的第一个方面，提出了一种基于空间点云监控识别的巡防智能机器人，包括：

图像采集模块，用于采集当前空间范围内的物体的图像；

激光收发模块，用于向所述当前空间发射密集激光信号，并接收所述当前空间内的物体反射的激光信号，生成空间点云；

数据处理模块，用于根据所述空间点云确定当前空间范围内的物体的轮廓和坐标，以及根据物体的轮廓和坐标实时识别目标物体，确定目标物体的实时坐标信息；

通信模块，用于与后台服务器通信连接，将所述图像和所述物体的轮廓和坐标发送至所述后台服务器，并接收用户通过所述后台服务器发送的目标物体的坐标指示信息；

驱动模块，用于驱动所述巡防智能机器人进行移动；