[发明专利]一种可转向滚动四杆机构

说明书

一种可转向滚动四杆机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种可转向滚动四杆机构。

背景技术

由于四边形机构在不含移动副的情况下仍具有变形特性,利用这种变形能力,可使四边形移动连杆机构具有运动的能力。

中国专利CN102673675B公开了“一种可转向四边形翻滚机构”该机构使用通过三个或三个以上的电机分别对四边形的一个顶点和四边形的两个边的中点进行驱动和控制实现机构的翻滚运动和转弯功能，结构简单，具有一定运动能力。

发明内容

本发明要解决的技术问题：一般来说，滚动型机器人(如滚动四杆机构)在滚动过程中一般运动方向不发生变化，运动的机动性较差。

一种可转向滚动四杆机构为空间闭链机构，由四个杆件通过U副首尾相连而成，具体包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架、第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成；

构成机构的零件结构：

所述的第一支撑板外形呈十字形，其两端设有安装L型支架的通孔；第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板与第一支撑板的结构和外形尺寸相同；

所述的第一L型支架的底面设有与支撑板固定的四个通孔；侧面设有电机输出轴的轴孔及用于固定电机的安装孔；第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架与第一L型支架结构和外形尺寸相同；

所述的第一L型连接架的底面设有电机输出轴的轴孔及法兰安装孔，侧面设有电机输出轴的轴孔及法兰安装孔；第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架与第一L型连接架结构和外形尺寸相同。

所述的第一配重采用相同的驱动电机，既可作为冗余驱动使用，也可作为附有转动轴的配重使用；第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重采用同样的形式，结构和外形尺寸相同；

具体连接方式为：

第一支撑板两端的通孔与第一L型支架、第二L型支架底面的通孔通过螺栓进行固定连接，使第一L 型支架与第一支撑板附有通孔的两端端面垂直、第二L型支架与第一支撑板附有通孔的两端端面平行；

第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板按照与第一支撑板相同的装配方式依次装配第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架，使第三L型支架、第五L 型支架、第七L型支架分别于与第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板附有通孔的两端端面垂直，第四L 型支架、第六L型支架、第八L型支架分别于与第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板附有通孔的两端端面平行；

将第一电机、第二电机分别安装在第一L型支架、第二L型支架上，将第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重分别安装在第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L 型支架、第七L型支架、第八L型支架上；

将法兰盘分别安装在第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架的长段与短段的外侧上；