[发明专利]路面影像重建与载具定位的方法与系统

说明书

本发明涉及一种路面影像重建方法与系统，包括：采集t‑n时刻影像I_t‑n与t时刻影像I_t，所述t‑n时刻影像I_t‑n与所述t时刻影像I_t包含相同的路面像素与不同的路面像素；分析所述t‑n时刻影像I_t‑n与所述t时刻影像I_t以取得多个特征对应点；由所述多个特征对应点，估测所述t‑n时刻影像I_t‑n与所述t时刻影像I_t的几何关系；根据所述特征对应点几何关系、与所述t‑n时刻影像I_t‑n与所述t时刻影像I_t中所述多个相同的路面像素相较所述多个不同的路面像素的距离，拼接所述t‑n时刻影像I_t‑n与所述t时刻影像I_t为一完整路面影像I_t‑n,t。本发明还提供了运用所述路面影像重建方法与系统所产生的完整路面影像的载具定位方法与系统。

技术领域

本发明涉及影像处理领域，且特别是有关于一种路面影像重建与载具定位的方法与系统。

背景技术

理论上，现今自驾车已可于一般气候下顺利运行；但是，全球定位系统(GlobalPositioning System,GPS)信号易受屏蔽而影响其定位精度，造成自驾车定位不准，而路面标志(如交通标志或标线)可做为重要定位信息来源，供自驾车在小范围内重新定位自身位置；然而，路面标志也可能受其他车辆或物件遮蔽，致使路面标志难以辨识，进而造成自驾车定位与导航有所偏差。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明目的在于提供一种路面影像重建方法与系统，由此产生不受其他物件遮蔽的完整路面影像，以供后续路面标志辨识。

具体地说，本发明公开了一种路面影像重建方法，其中包括：采集步骤，用以采集t-n时刻影像I_t-n与t时刻影像I_t，所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t包含相同的路面像素与不同的路面像素；分析步骤，用以分析所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t以取得多个特征对应点；估测步骤，用以由所述多个特征对应点，估测所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t的几何关系；以及拼接步骤，用以根据所述几何关系、所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t中相同的路面像素相较不同的路面像素的距离，拼接所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t为完整路面影像I_t-n,t。

所述的路面影像重建方法，在所述分析步骤之前，还包括：分割步骤，用以分割所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t，致使所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t中可行驶区域的路面像素具有不同于其他像素的视觉特性。

所述的路面影像重建方法，在所述分析步骤之前，还包括：转换步骤，用以转换所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t为俯视影像。

所述的路面影像重建方法，所述分析步骤包括：在所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t中各别寻找多个特征；以及比对所述多个特征以确认所述t-n时刻影像I_t-n与所述t时刻影像I_t的所述多个特征对应点。