[发明专利]一种图像行驶区域标注方法、装置、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像行驶区域标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达采集的车辆周围环境的原始点云数据以及图像传感器采集的车辆周围环境的图像；

基于所述原始点云数据，确定路面点云数据和障碍物点云数据；

将所述路面点云数据以及所述障碍物点云数据投影到所述图像中，得到所述图像中的路面投影数据以及障碍物投影数据；

基于所述路面投影数据以及所述障碍物投影数据，确定所述图像中路面区域的第一边缘信息以及障碍物区域的第二边缘信息；

基于可行驶区域的第一边缘信息的起点、所述路面区域的第一边缘信息以及所述障碍物区域的第二边缘信息，确定可行驶区域的第一边缘信息；基于可行驶区域的第二边缘信息的起点、所述路面区域的第一边缘信息以及所述障碍物区域的第二边缘信息，确定可行驶区域的第二边缘信息；其中，可行驶区域的第一边缘信息的起点为所述障碍物区域的第二边缘信息的起点；可行驶区域的第二边缘信息的起点为所述路面区域的第一边缘信息的起点；

基于可行驶区域的第一边缘信息和第二边缘信息，拟合得到可行驶区域边缘，并基于所述可行驶区域边缘在所述图像中标注行驶区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点云数据，确定路面点云数据，包括：

确定所述原始点云数据中各点在雷达坐标系下的相对高程；

将相对高程小于或等于预设的障碍物相对高程阈值的点确定为路面点云数据中的点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点云数据，确定路面点云数据，包括：

对所述原始点云数据进行上采样，得到采样点云数据；

基于所述原始点云数据以及所述采样点云数据，确定路面点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点云数据以及所述采样点云数据，确定路面点云数据，包括：

确定所述原始点云数据以及所述采样点云数据中各点在雷达坐标系下的相对高程；

将相对高程小于或等于预设的障碍物相对高程阈值的点确定为路面点云数据中的点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点云数据，确定障碍物点云数据，包括：

确定所述原始点云数据中各点在雷达坐标系下的相对高程；

将相对高程大于预设的障碍物相对高程阈值的点确定为障碍物点云数据中的点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点云数据，确定障碍物点云数据，包括：

对所述原始点云数据进行上采样，得到采样点云数据；

基于所述原始点云数据以及所述采样点云数据，确定障碍物点云数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点云数据以及所述采样点云数据，确定障碍物点云数据，包括：

确定所述原始点云数据以及所述采样点云数据中各点在雷达坐标系下的相对高程；

将相对高程大于预设的障碍物相对高程阈值的点确定为障碍物点云数据中的点。