[发明专利]一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备

说明书

本申请实施例提供了一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备，方法包括：从所获取的纹理深度图像中选择待映射图像集合，针对三维模型中的每一面片，确定该面片映射到该待映射图像集合中各张纹理深度图像中的区域片，选择不存在遮挡的区域片作为待映射区域片，将待映射区域片的纹理特征映射到该面片；可见，本方案中，第一方面，利用纹理深度图像中不存在遮挡的区域片的纹理特征，对三维模型中的面片进行映射，每一面片对应的区域片都不存在遮挡，提高了映射效果；第二方面，所选择的待映射图像集合中的各张纹理深度图像对应的映射关系的误差之和满足预设误差条件，在该待映射图像集合中确定出的区域片映射误差较小，进一步提高了映射效果。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备。

背景技术

一般来说，通过网格构建得到的三维模型不具有纹理特征，为了使三维模型具有更好的视觉效果，通常需要对三维模型进行纹理映射。现有的纹理映射方案包括：获取三维模型对应的多张纹理图像，该多张纹理图像中包含该三维模型对应的目标，比如车辆目标、人员目标等；从该多张纹理图像中，选择一张视点最近的图像，或者选择一张最清晰的图像；根据所选择纹理图像中像素点与三维模型中网格点的映射关系，将所选择纹理图像中该目标的纹理特征映射到三维模型中。

应用上述方案，如果所选择纹理图像中的目标被遮挡，则无法将该遮挡区域的纹理特征映射到三维模型上，映射效果较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备，以提高映射效果。

为达到上述目的，本申请实施例提供一种基于三维模型的纹理映射方法，包括：

获取待处理三维模型、所述待处理三维模型对应的多张纹理深度图像、所述待处理三维模型与所述多张纹理深度图像的映射关系、以及所述映射关系的误差；

将所获取的纹理深度图像组合成多个图像集合，选择满足预设筛选条件的图像集合，作为待映射图像集合；所述预设筛选条件包括：图像集合中的各张纹理深度图像对应的映射关系的误差之和满足预设误差条件；

针对所述待处理三维模型中的每一面片，根据所述映射关系，确定该面片映射到所述待映射图像集合中各张纹理深度图像中的区域片；根据纹理深度图像的深度信息，判断所确定的每个区域片是否存在遮挡；在不存在遮挡的区域片中，选择一个或多个区域片作为待映射区域片；将所述待映射区域片的纹理特征映射到该面片。

可选的，所述预设筛选条件包括：

图像集合中各张纹理深度图像对应的映射关系的误差之和、以及图像集合中纹理深度图像数量之和最小；

图像集合中各张纹理深度图像的位姿旋转角之和不小于360度；其中，纹理深度图像的位姿旋转角为：该张纹理深度图像与其预设方向相邻视点的纹理深度图像之间的位姿旋转角。

可选的，所述预设筛选条件包括：

其中，I表示图像集合，I_i表示图像集合中的纹理深度图像，e_Ii表示纹理深度图像I_i对应的映射关系的误差，Num(I_i)表示图像集合中纹理深度图像数量之和；α_Iij表示I_i与其预设方向相邻视点纹理深度图像I_j在X轴方向的位姿旋转角，β_Iij表示I_i与其预设方向相邻视点纹理深度图像I_j在Y轴方向的位姿旋转角，γ_Iij表示I_i与其预设方向相邻视点纹理深度图像I_j在Z轴方向的位姿旋转角。