[发明专利]一种复合式移动机器人控制系统及方法在审
申请号: | 201811604763.1 | 申请日: | 2018-12-26 |
公开(公告)号: | CN111360817A | 公开(公告)日: | 2020-07-03 |
发明(设计)人: | 曲道奎;邹风山;陈睿;徐方;刘世昌;梁亮 | 申请(专利权)人: | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 许宗富 |
地址: | 110168 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 复合 移动 机器人 控制系统 方法 | ||
1.一种复合式移动机器人控制系统,其特征在于,包括RC控制器,以及与所述RC控制器建立通信的工业接口板、系统IO板、关节驱动器和底盘伺服驱动器,其中:
所述关节驱动器集成在所述机器人的关节内,所述关节驱动器用于控制所述机器人的关节电机运转,以及对所述机器人的关节所处的位置信息进行采集;
所述底盘伺服驱动器用于控制所述机器人的底盘的运动状态;
所述系统IO板用于获取所述机器人各传感器采集的数据,并将所述各传感器采集的数据上传至所述RC控制器;
所述工业接口板用于控制所述机器人的上电状态,以根据所述上电状态指示所述机器人执行急停或启动动作;
所述RC控制器用于:
向所述关节驱动器和所述底盘伺服驱动器发送运动控制数据,以驱使所述机器人的关节和所述机器人的底盘执行相应的动作;
以及,根据所述系统IO板反馈的数据进行分析处理,当所述传感器采集的数据不符合预设的数据条件时,通过所述工业接口板控制所述机器人执行安全急停动作。
2.如权利要求1所述的复合式移动机器人控制系统,其特征在于,所述系统IO板反馈的数据包括机器人关节的位置数据、速度数据和电流数据。
3.如权利要求1所述的复合式移动机器人控制系统,其特征在于,所述工业接口板通过接触器和延时断开安全继电器连接于所述机器人的上电回路。
4.如权利要求1所述的复合式移动机器人控制系统,其特征在于,包括有安全激光模块,所述安全激光模块用于检测所述机器人执行路径中的障碍物数据并上传至RC控制器。
5.如权利要求4所述的复合式移动机器人控制系统,其特征在于,所述安全激光模块通过所述工业交换机与所述RC控制器相连接。
6.如权利要求1所述的复合式移动机器人控制系统,其特征在于,包括PGV相机,所述PGV相机内置有定位算法,所述PGV相机用于获取图像数据并所述图像数据上传至所述RC控制器。
7.如权利要求6所述的复合式移动机器人控制系统,其特征在于,所述PGV相机通过CAN总线连接于RC控制器。
8.一种复合式移动机器人控制方法,其特征在于,该方法基于一复合式移动机器人控制系统实现,所述复合式移动机器人控制系统包括有RC控制器,以及与所述RC控制器建立通信的工业接口板、系统IO板、关节驱动器和底盘伺服驱动器,所述关节驱动器集成在机器人关的节内,所述方法包括:
利用所述关节驱动器控制所述机器人的关节电机运转,以及对机器人的关节所述的位置信息进行采集;
利用所述底盘伺服驱动器控制所述机器人的底盘的运动状态;
利用所述系统IO板获取所述机器人各传感器采集的数据,并将所述各传感器采集的数据上传至所述RC控制器;
利用所述工业接口板控制所述机器人的上电状态,以根据所述上电状态指示所述机器人执行急停或启动动作;
利用所述RC控制器向所述关节驱动器和所述底盘伺服驱动器发送运动控制数据,以驱使所述机器人的关节和所述器人的底盘执行相应的动作;
所述RC控制器根据所述系统IO板反馈的数据进行分析处理,当所述传感器采集的数据不符合预设的数据条件时,通过所述工业接口板控制所述机器人执行安全急停动作。
9.如权利要求8所述的复合式移动机器人控制方法,其特征在于,所述系统IO板反馈的数据包括机器人关节的位置数据、速度数据和电流数据。
10.如权利要求8所述的复合式移动机器人控制方法,其特征在于,所述系统包括有安全激光模块和PGV相机,所述安全激光模块用于检测机器人执行路径中的障碍物数据并上传至RC控制器,所述PGV相机内置有定位算法,所述PGV相机用于获取图像数据并上传至RC控制器。
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