[发明专利]自动导航系统及方法

说明书

本发明提供一种自动导航系统及方法，所述自动导航系统包括定位模块，对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；载入模块，载入仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人的定位信息在虚拟地图上载入对应的虚拟机器人；设置模块，在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人装卸货对应的货架的路线；导航模块，根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架；及连接模块，当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，发送连接命令至所述移动机器人以控制所述移动机器人与所述货架固定连接。本发明对移动机器人进行全流程自动化控制，节省了人力成本及提高了运货效率。

技术领域

本发明涉及一种自动导航系统及方法。

背景技术

随着物流技术的发展，移动机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)在工厂物流自动化运输中得到了广泛的使用。移动机器人是能够沿着规定的导航路径行驶，具有运输货物功能的运输车，现有磁条导轨式或雷达导航式的移动机器人。然而，现有的移动机器人都存在部署不灵活，可扩展性差的问题，在实际应用时仍然需要人力辅助完成货物的运输，如此增加了企业或工厂的人力成本。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种自动导航系统及方法，以解决上述技术问题。

一种自动导航系统，运行于移动机器人、一服务器及多个货架组成的运行环境中，所述自动导航系统包括：

定位模块，用于对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；

载入模块，用于载入所述仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人的定位信息在所述虚拟地图上载入对应的虚拟机器人；

设置模块，用于在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人装卸货对应的货架的路线；

导航模块，用于根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架；及

连接模块，用于当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，发送一连接命令至所述移动机器人以控制所述移动机器人与所述货架固定连接。

其中，所述仓库内装设有至少一第一摄像单元，用于实时拍摄所述移动机器人及货架的视频流，所述移动机器人及货架上装设有多个LED光源，所述定位模块用于根据视频流中所述移动机器人及货架的LED光源阵列分别对所述移动机器人及货架进行定位，以获取所述移动机器人及货架的定位信息。

其中，所述货架上设置有反光标识，所述移动机器人上还装设有至少一第二摄像单元，用于拍摄所述货架上反光标识的反光排列，所述导航模块根据所述反光排列确定移动机器人与货架的偏移角度，并根据所述偏移角度将所述移动机器人导航至所述货架的预设位置，所述连接模块控制移动机器人与所述货架固定连接。

其中，所述货架上开设有连接孔，所述移动机器人上装设有连接杆，当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，所述连接杆正对所述连接孔，所述连接模块驱动所述连接杆向所述连接孔移动直至锁持在所述连接孔中，使得所述移动机器人与所述货架自动连接。

其中，所述仓库的虚拟地图为根据所述仓库的实景按照预设比例缩小的二维平面地图，所述二维平面地图由节点及路径构成，其中，每一节点代表所述仓库内一元件，所述路径为供所述移动机器人行驶的通道。

进一步地，所述导航模块根据所述预设比例将所述虚拟地图内的路线转换为实际路线，并根据所述实际路线发送导航控制命令至所述移动机器人，以控制所述移动机器人到达所述货架的行驶轨迹。

一种自动导航方法，应用于自动导航系统中，所述自动导航系统运行于移动机器人、服务器及多个货架组成的运行环境中，所述自动导航方法包括以下步骤：

对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；