[发明专利]基于标准时标的IMU与GNSS数据同步方法在审
| 申请号： | 201811603180.7 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109752738A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 周学文;陈伟;李成钢 | 申请（专利权）人： | 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/25 | 分类号： | G01S19/25 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 谢嘉舜;孙中华 |
| 地址： | 511400 广东省广州市番禺区番*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 信号到达 定时器 定时参数 时间标签 标准时 定时器和计数器 计数器 读取 处理器启动 计数器计算 更新周期 实时监测 数据同步 系统电源 原始参数 取整 监测 更新 | ||
1.基于标准时标的IMU与GNSS数据同步方法，其特征在于，包括：
T1、实时监测PPS脉冲信号，当PPS脉冲信号到达，处理器根据机制启动定时器和计数器，定时器以原始参数作为定时参数，当下一个PPS脉冲信号到达，计数器计算两个PPS脉冲信号的间隔值，定时器以该间隔值作为新的定时参数，重新启动定时器以及计数器；
T2、当监测到PPS脉冲信号到达时，读取IMU数据，并以PPS脉冲信号到达的系统时间t标记IMU数据的时间标签以及更新UTC1时刻的GNSS数据的时间标签，所述系统时间t为系统电源启动起的并具有更新周期的时间值，所述UTC1为PPS脉冲信号到达时刻的UTC时间的取整数加1。
2.如权利要求1所述的基于标准时标的IMU与GNSS数据同步方法，其特征在于，还包括：T3、把两个PPS脉冲信号到达之间的IMU数据和GNSS数据的时间标签分别平分为N1等分和N2等分，在t的基础上以1/N递增来分别标记平分后的IMU数据和GNSS数据的时间标签，即t1,t1+(1/N),t1+(2/N),t1+(3/N)，……，t2，所述N在对应IMU数据时为N1，N在对应GNSS数据时为N2，所述t1为两个PPS脉冲信号中先到达的PPS脉冲信号的系统时间，所述t2为两个PPS脉冲信号中后到达的PPS脉冲信号的系统时间。
3.如权利要求1所述的基于标准时标的IMU与GNSS数据同步方法，其特征在于，所述机制为内置于处理器的中断触发机制。
4.如权利要求1所述的基于标准时标的IMU与GNSS数据同步方法，其特征在于，所述间隔值被写入定时器的寄存器中以重新对定时器进行定时参数设定。
5.如权利要求1所述的基于标准时标的IMU与GNSS数据同步方法，其特征在于，所述更新周期为微秒。
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