[发明专利]判断RTK定向结果可靠性的方法、OEM板卡、接收机及存储介质

权利要求书

1.一种判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，该方法包括如下步骤：

S1、通过RTK双天线定向算法获得载体当前的方向角；

S2、根据载体的速度获得载体当前的航向角；

S3、计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号，在所述差值不大于阈值的情况下，向外发送RTK定向结果；

其中，所述阈值为速度误差与定向结果误差之和；

所述方法还包括：获得速度后，判断速度的精度是否符合预设条件，在符合预设条件的情况下，进入步骤S3；在不符合预设条件的情况下，不向外发送RTK定向结果。

2.根据权利要求1所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述载体当前的航向角通过卫星导航的多普勒进行计算而获得或者通过惯性导航系统获得。

3.根据权利要求1所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述根据载体的速度获得载体当前的航向角包括：

在双天线固定安装于所述载体后，获得双天线构成的基线与车辆的轴线之间的夹角；

所述计算所述方向角与所述航向角之间的差值包括计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值。

4.根据权利要求1所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述方法还包括：判断RTK定向结果是否符合预设条件，在RTK定向结果和速度的精度符合各自的预设条件的情况下，进入步骤S3；在RTK定向结果和速度的精度之一不符合预设条件或者RTK定向结果和速度的精度均不符合各自预设条件的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法。

5.根据权利要求1至3中任何1项所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述方法应用于载体在直线行驶过程中对RTK定向结果可靠性的判断。

6.OEM板卡，其特征是，包括射频前端模块、基带数字信号处理模块、处理模块和发送模块，其中，

所述射频前端模块接收主天线和从天线的卫星信号，处理卫星信号得到相应的数字中频信号；

所述基带数字信号处理模块处理所述数字中频信号得到观测量和导航电文；

所述处理模块处理该观测量和导航电文得到主天线与从天线之间的方向角，还获得阈值及载体当前的航向角，计算所述方向角与该航向角之间的差值，在该差值大于所述阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者产生提示信号，在所述差值不大于阈值的情况下，产生RTK定向结果；

所述发送模块在所述处理模块的控制下向外发送提示信号或RTK定向结果；

其中，所述处理模块还判断速度的精度是否符合预设条件，在符合预设条件的情况下，再计算所述方向角与该航向角之间的差值；在不符合预设条件的情况下，控制所述发送模块不向外发送RTK定向结果。

7.根据权利要求6所述的OEM板卡，其特征是，所述处理模块包括定位导航运算模块和运算模块，其中，所述定位导航运算模块处理该观测量和导航电文得到主天线与从天线之间的方向角；

所述运算模块获得阈值及载体当前的航向角，计算所述方向角与该航向角之间的差值，在该差值大于所述阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者产生提示信号。

8.根据权利要求6所述的OEM板卡，其特征是，在双天线固定安装于所述载体后，获得双天线构成的基线与车辆沿该车辆的长度方向的轴线之间的夹角；所述计算所述方向角与所述航向角之间的差值包括计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值。