[发明专利]一种机器人抓手

说明书

本发明涉及一种机器人抓手，该机器人抓手用于抓取磁钢插入到铁芯内，铁芯上设有多个磁钢安装槽，机器人抓手包括连接件、安装板、抓手模块和压紧模块，安装板上端通过连接件连接机器人手臂，抓手模块和压紧模块分别安装在安装板的下端，抓手模块对应四分之一磁钢安装槽的位置，压紧模块对应四分之一磁钢安装槽的位置；当机器人抓手旋转90度后，抓手模块对应另一四分之一磁钢安装槽的位置，压紧模块同样对应另一四分之一磁钢安装槽的位置；与现有技术相比，通过本发明可以使一个铁芯的装配过程只需要4次往复，能够有效提高生产效率，机器人手臂的运行次数和运行方式都大为简化，安全性和操作便利性都得到了提升。

技术领域

本发明涉及一种机器人装配领域，尤其是涉及一种机器人抓手。

背景技术

现有的设备中对铁芯中磁钢的装配方法是：对磁钢进行单个抓取，然后通过机器人定位移动到铁芯处进行安装，将单个的磁钢插入铁芯，然后进行循环往复，生产效率较低下，而且需要对机器人进行多次复杂精确地自动化控制，制造成本高。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种机器人抓手。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种机器人抓手，该机器人抓手用于抓取磁钢插入到铁芯内，所述的铁芯上设有多个磁钢安装槽，所述的机器人抓手包括连接件、安装板、抓手模块和压紧模块，所述的安装板上端通过连接件连接机器人手臂，所述的抓手模块和压紧模块分别安装在安装板的下端，所述的抓手模块对应四分之一磁钢安装槽的位置，所述的压紧模块对应四分之一磁钢安装槽的位置；当机器人抓手旋转90度后，所述的抓手模块对应另一四分之一磁钢安装槽的位置，所述的压紧模块同样对应另一四分之一磁钢安装槽的位置；当机器人抓手完成从初始位置完成3次90度旋转，所述的抓手模块的4次所在位置覆盖所有磁钢安装槽的位置，所述的压紧模块的4次所在位置覆盖所有磁钢安装槽的对应位置。

进一步地，所述的磁钢安装槽为16个，呈顶角为120度的八角形均匀分布在铁芯内。

进一步地，所述的抓手模块数量为4个，并且位置对应16个磁钢安装槽中的4个，所述的压紧模块数量为4个，并且位置对应16个磁钢安装槽中的4个。

进一步地，所述的抓手模块数量为4个，其安装位置对应磁钢安装槽八角形中的四条平行边。

进一步地，所述的压紧模块数量为4个，每2个并排设置在2个相对且平行的抓手模块之间，同时，所述压紧模块的安装位置对应磁钢安装槽八角形的两个对角边。

进一步地，所述的抓手模块包括气缸和夹爪，所述的气缸上端连接安装板，下端连接夹爪，并且控制夹爪打开或闭合。

进一步地，所述的气缸通过螺栓连接安装板。

进一步地，所述夹爪的夹持端面上设有防滑槽。

进一步地，所述的压紧模块包括支架和压头，所述的支架上端连接安装板，下端连接压头。

进一步地，所述的支架上设有长条孔。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明通过对机器人抓手和铁芯上磁钢安装槽的重新设计使一个铁芯的装配过程只需要4次往复，能够有效提高生产效率，同时，机器人抓手在安装时只需要调整好工位，进行90度旋转和上下运动即可完成装配，使机器人手臂的运行次数和运行方式都大为简化，安全性和操作便利性都得到了提升。

2、本发明通过压紧模块能够在安装的过程中同步实现对磁钢的紧固，在抓手模块在铁芯中上下插入一部分磁钢的同时，压紧模块正好可以将另一部分已安装的磁钢压实，提高了生产装配的质量。