[发明专利]输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法

权利要求书

1.输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）、设定机器人的两个行走轮半径均为r，每个行走轮重量为m，启动速度为v，启动加速时间为t，爬坡角度为锐角，机器人整机重量为M；动摩擦力为，系数为；静摩擦力为，系数为；越障高度为h，行走轮中心到障碍物顶面的垂直于斜坡方向的距离为，行走轮与障碍物的接触点到行走轮中心的水平距离为；传送带效率为，减速比为；电机减速机效率为，减速比为；

（2）、爬坡计算方法：a、机器人整机垂直于斜坡的重力分量=Mgcos，机器人整机平行于斜坡的重力分量=Mgsin，每个行走轮的转动惯量为=，经2级减速比换算到电机转轴转动惯量=，电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力；b、机器人整机启动加速时克服惯性所需的力；c、由于机器人整机靠重力分量的静摩擦力无法保持静止，仍需，选择两个推杆垂直压住导线，推杆重量不计；d、推杆压力与重力分量带来的动摩擦力（+）=，两个行走轮启动时需要克服力=Mgsin（1+）++，两个行走轮合计扭矩[Mgsin（1+）++]r；e、爬坡越障时单个行走轮推进，故单个电机启动加速时的扭矩[Mgsin（1+）++]r；

（3）、越障计算方法：a、机器人整机的重力力矩，需增加推进力=，转换成行走轮所需增加扭矩r；b、机器人爬坡越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得；c、根据求得的大小选择行走轮的电机型号。

2.如权利要求1所述的输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，其特征在于：电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力，该数值很小忽略不计，故越障时单个行走轮推进，单个电机启动加速时的扭矩[Mgsin（1+）+]r。

3.如权利要求1所述的输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，其特征在于：越障开始时所需推进力最大，重力G均分给两个行走轮，忽略行走轮的形变、行走轮转轴摩擦力以及电机转轴的加速力矩。