[发明专利]一种四肢行走式智能机器人

权利要求书

1.一种四肢行走式智能机器人，其特征在于，包含：底盘、货舱单元和4个完全相同的步行单元；

所述底盘包含矩形框式的安装架和2个完全相同的安装板；所述安装板分别水平设置在安装架相对两侧的外壁中部；

货舱单元包含货舱本体、2个完全相同的舱门、2个完全相同舱门控制模块；货舱本体底部固定连接安装架顶部，2个舱门对称设置在货舱本体上；一个安装板和一个舱门之间连接设置一个舱门控制模块，控制舱门自动开启关闭；

所述4个步行单元对称设置在安装架相对两侧的外壁上，同侧的安装架外壁上设有两个步行单元，同侧的两个步行单元中间设有一个安装板；

步行单元包含2个悬架、电机安装板、大腿杆、小腿杆、步行控制单元；2个悬架相对、平行、分开地铰接安装架外壁；电机安装板，连接设置在2个悬架之间，铰接2个悬架，电机安装板中间还设有第一开孔；步行控制单元，设置在电机安装板上，包含大腿电机、小腿电机、摇杆和第三拉杆，摇杆第二端和第三拉杆第一端均可穿设所述第一开孔；大腿杆第一端穿设所述第一开孔并铰接大腿电机输出轴，由大腿电机实现大腿杆运动；摇杆第一端连接小腿电机输出轴；摇杆第二端铰接第三拉杆第一端，第三拉杆第二端铰接小腿杆中部，小腿杆第一端铰接大腿杆第二端，小腿杆第二端与地面接触并由地面支承；通过小腿电机、摇杆、第三拉杆和大腿杆实现小腿杆运动。

2.如权利要求1所述的四肢行走式智能机器人，其特征在于，所述悬架包含第一拉杆、第二拉杆、腿部安装板和空气弹簧；第一拉杆第一端、第二拉杆第一端均铰接腿部安装板，第一拉杆第二端、第二拉杆第二端均铰接安装架外壁；第一拉杆第一端与腿部安装板的铰接点、第二拉杆第一端与腿部安装板的铰接点，第一拉杆第二端与安装架外壁的铰接点、第二拉杆第二端与安装架外壁的铰接点落在第一虚拟平行四边形的四个顶点上；第一虚拟平行四边形和腿部安装板均垂直于与第一拉杆和第二拉杆铰接的安装架外壁，且均垂直于水平面；第一拉杆绕第一拉杆第二端与安装架外壁的铰接点，在第一虚拟平行四边形所在的平面内旋转；第二拉杆绕第二拉杆第二端与安装架外壁的铰接点，在第一虚拟平行四边形所在的平面内旋转；空气弹簧的两端分别与第一拉杆中部、第二拉杆中部铰接。

3.如权利要求2所述的四肢行走式智能机器人，其特征在于，所述步行控制单元包含摆腿电机和挂耳板，相对、分开固定设置在电机安装板上；摆腿电机设有摆腿电机输出轴，通过摆腿电机输出轴铰接所述步行控制单元一个悬架的腿部安装板；挂耳板通过销轴铰接所述步行控制单元另一个悬架的腿部安装板；销轴和摆腿电机输出轴同轴，均平行于与所述步行单元铰接的安装架外壁，且均平行于水平面；摆腿电机启动时，电机安装板可绕销轴和摆腿电机输出轴转动。

4.如权利要求3所述的四肢行走式智能机器人，其特征在于，所述大腿电机，固定设置在电机安装板上；大腿电机设有垂直于销轴的且平行于电机安装板 的大腿电机输出轴；大腿杆第一端从电机安装板下方穿设所述第一开孔连接大腿电机输出轴，铰接大腿电机；大腿电机启动时，大腿杆带动小腿杆同时绕大腿电机输出轴转动。

5.如权利要求4所述的四肢行走式智能机器人，其特征在于，所述小腿电机固定在电机安装板上，并设有平行于大腿电机输出轴的小腿电机输出轴；摇杆第一端连接小腿电机输出轴，铰接小腿电机；摇杆第二端设有平行于小腿电机输出轴的摇杆输出轴；第三拉杆第一端连接摇杆输出轴，铰接摇杆第二端；

大腿杆第一端与大腿电机输出轴的连接点、大腿杆第二端与小腿杆第一端的铰接点、小腿杆中部与第三拉杆第二端的铰接点、第三拉杆第一端和摇杆输出轴的连接点落在第二虚拟平行四边形的四个顶点；第二虚拟平行四边形垂直于电机安装板；

小腿电机启动时，摇杆绕小腿电机输出轴转动，摇杆带动第三拉杆，第三拉杆带动小腿杆，实现小腿杆绕小腿杆第一端与大腿杆第二端的铰接点在垂直于电机安装板的平面内转动。

6.如权利要求3所述的四肢行走式智能机器人，其特征在于，所述货舱本体两端分别设有一条滑槽；所述舱门的两端分别固定连接有与所述滑槽匹配的滚轮，通过滚轮在滑槽内滑动，实现开启、关闭舱门。