[发明专利]清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法

说明书

本发明涉及清洁用品领域，公开了一种清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法，行走机构包括：设置在清洁装置上的电动推杆和连杆组件、均与主控模块电性连接的主吸盘组件和副吸盘组件，电动推杆与主控模块电性连接；主吸盘组件设于电动推杆上，副吸盘组件设于连杆组件上；主控模块在主吸盘组件吸住玻璃幕墙，副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，控制电动推杆带动清洁装置朝向或远离主吸盘组件的方向运动；主控模块还在主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，控制电动推杆带动主吸盘组件朝向或远离清洁装置的方向进行运动。主吸盘组件和副吸盘组件的交互，行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上运动，可不必人工带动清洁装置行走。

技术领域

本发明实施例涉及清洁用品领域，特别涉及一种清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法。

背景技术

中国玻璃幕墙行业从1983年开始起步至今，中国已有玻璃幕墙占全世界85％，是世界第一玻璃幕墙出产和使用大国。根据现状分析和发展趋势研究报告显示，国际酒店巨头在中国规划新开酒店数量持续增加，而随着跨国公司的增多以及国内企业对写字楼品质的要求不断提高，如何保持玻璃幕墙的清洁美观以及避免因为高危工作而造成的死亡率成为保洁行业的重要使命。

要保持玻璃幕墙的洁净，一般每年需要请专业人员(俗称“蜘蛛人”)带动清洁装置对玻璃幕墙进行清洁，但人工清洁往往存在巨大的安全埋隐患，而且人工清洁成本高，且效率较低。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法，能够自动带动清洁装置进行行走，从而达到降低清洁成本，提高清洁效率的目的。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种清洁机器人的行走机构，所述行走机构设置在清洁机器人的清洁装置上，用于带动所述清洁装置沿玻璃幕墙的任意方向进行直线运动，所述行走机构包括：

电动推杆，设置在所述清洁装置上，并与清洁机器人的主控模块电性连接；

连杆组件，设置于所述清洁装置上；

主吸盘组件，设置在所述电动推杆上，并与所述主控模块电性连接；

副吸盘组件，设置于所述连杆组件，并与所述主控模块电性连接；

所述主控模块用于在所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述清洁装置朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；

所述主控模块还用于在所述主吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于行走机构包括：电动推杆、主吸盘组件和副吸盘组件，并且主吸盘组件设置在电动推杆上，副吸盘组件设置在连杆组件，当主吸盘组件吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，电动推杆能够带动清洁装置朝远离主吸盘组件的方向进行直线运动，同时，当主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动，通过上述主吸盘组件和副吸盘组件的交互，并在交互过程中，由电动推杆推动清洁装置运动，从而使得行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上进行直线运动，因此可不必人工带动清洁装置对玻璃幕墙进行清洁，通过行走机构即可带动清洁装置进行自动清洁，从而避免了人工清洁过程中所存在的安全隐患，而且采用行走机构带动清洁装置行走后，相比于人工而言，清洁机器人的清洁成本会降低，且效率会提高。

所述行走机构还包括：分别与所述主吸盘组件、所述副吸盘组件和所述主控模块电性连接的压力检测模块，所述压力检测模块用于检测所述主吸盘组件或所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙所受到的压力，并用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；