[发明专利]一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统及方法

权利要求书

1.一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，所述AGV(自动导引运输车)包括车体(1)，其特征在于：所述定位导航系统包括惯导模块(2)、差分模块和导航主机；

所述惯导模块(2)包括设置于所述车体(1)内部的陀螺仪和加速度计；

所述差分模块电连接有数传天线，所述数传天线固定设置在所述车体(1)表面；

所述导航主机包括电连接的导航计算机和卫星导航板卡，所述导航计算机与所述惯导模块(2)电连接，所述卫星导航板卡电连接有若干个卫导天线(3)，所述卫导天线(3)固定设置在所述车体(1)上。

2.如权利要求1所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，其特征在于：所述导航计算机和所述卫星导航板卡之间通过UART接口电连接。

3.如权利要求1所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，其特征在于：所述卫星导航板卡设置为四频双模天线卫星导航板卡，所述卫导天线(3)设置为两个。

4.如权利要求3所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，其特征在于：所述车体(1)上垂直固设有固定门架(4)，当所述车体(1)上承载有货物的时候所述固定门架(4)高于或等高于所述货物，两个所述卫导天线(3)对称固定设置在所述固定门架(4)上。

5.如权利要求1所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，其特征在于：所述导航计算机还电连接有两个数据接口，其中一个所述数据接口用于向所述导航计算机输入所述AGV的信息，另外一个所述数据接口用于输出所述导航计算机的解算数据。

6.如权利要求5所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，其特征在于：用于向所述导航计算机输入所述AGV的信息的数据接口设置为RS232接口，用于输出所述导航计算机的解算数据的接口设置为RS422接口。

7.如权利要求1所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，其特征在于：所述惯导模块(2)固定设置在所述车体(1)沿长度方向延伸的第一中心线和沿宽度方向与延伸的第二中心线的交汇处。

8.如权利要求1所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，其特征在于：所述差分模块设置为4G差分模块。

9.如权利要求1所述的一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统的方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、所述惯导模块(2)通过所述陀螺仪检测所述车体(1)的方位并且通过所述加速度计检测所述车体(1)的速度和加速度，生成运动姿态信息；

S2、所述惯导模块(2)将所述运动姿态信息发送给所述导航计算机；

S3、所述差分模块通过移动通信网络接收RTCM差分信息，并且将所述RTCM差分信息放给所述卫星导航板卡；

S4、所述卫星导航板卡通过所述卫导天线(3)获取所述车体(1)的卫星定位信息；

S5、所述卫星导航板卡将所述RTCM差分信息和所述卫星定位信息发送给所述导航计算机；

S6、所述导航计算机根据所述运动姿态信息、所述RTCM差分信息和所述卫星定位信息解算出运动控制信息，并且将所述运动控制信息发送给所述车体(1)；

S7、所述车体(1)根据所述运动控制信息进行移动。

10.如权利要求9所述的基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统的方法，其特征在于：S3中，所述RTCM差分信息设置为千寻位置信息。