[发明专利]一种储能缓冲结构

说明书

本发明提供了一种储能缓冲结构，包括机架、支撑转轴、连接板、转接板、缓冲块、圆管、绳圆盘、缓冲绳和弹性件等部分。本发明提供的储能缓冲结构，改变了以往驱动部件和执行部件之间的刚性连接，采用缓冲绳和弹性件的配合实现弹性连接；在受到较大的冲击力时，比如跳跃、奔跑等剧烈运动过程中，可以是驱动部件和缓冲部分在弹性件和缓冲绳的共同作用下进行分离，增加缓冲、减振能力，增强对本体或其他电器件的保护能力，增强机器人的平衡和抗干扰能力。

技术领域

本发明涉及机器人特别是足式机器人末端或足端的缓冲领域，尤其涉及一种储能缓冲结构。

背景技术

国内、外的一些足式机器人的末端或足端结构大多采用橡胶的包覆结构，驱动部和执行部一般是刚性连接，这种橡胶包覆结构，在小的冲击下尚可起到一定的缓冲、减震的作用；但如遇到大的冲击，例如一定高度的跳跃，奔跑等，对足端、腿部乃至整个躯体部的零部件和电器件是一个不小冲击，长期的冲击下会对设备的性能造成非常大的影响。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种能够在剧烈运动中很好的起到缓冲、减振功能的储能缓冲结构。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种储能缓冲结构，包括，

机架，所述机架包括相对设置的两个；

支撑转轴，所述支撑转轴的两端通过转轴轴承分别与两个机架可旋转的连接；

连接板，所述连接板与所述支撑转轴固定连接；

转接板，所述转接板与所述连接板固定连接；

缓冲块，所述缓冲块安装在所述转接板上；

圆管，所述圆管上端固定在所述转接板上，所述圆管的下端设置有支脚；

绳圆盘，所述绳圆盘通过圆盘轴承相对所述支撑转轴可旋转的连接在所述支撑转轴上；

缓冲绳，所述缓冲绳的一端固定在所述绳圆盘上，所述缓冲绳可缠绕在所述绳圆盘上；

弹性件，所述弹性件位于所述转接板与所述缓冲绳之间；

弹性件支撑管，所述弹性件远离所述缓冲绳的一端与所述弹性件支撑管连接；

滑动套，所述滑动套与所述弹性件支撑管连接，所述滑动套跟随所述弹性件的拉伸或压缩在所述圆管内滑动；

预紧螺母，所述预紧螺母通过螺母压盖与所述滑动套连接，调节所述预紧螺母，可以带动所述滑动套滑动，以拉伸或者压缩所述弹性件；

所述预紧螺母安装在所述圆管的下端，所述弹性件、弹性件支撑管、滑动套从上至下依次设置在所述圆管内部；

驱动部件，所述驱动部件用于带动所述绳圆盘围绕所述支撑转轴转动；

所述缓冲块在所述缓冲绳被拉紧时，抵靠在所述绳圆盘上。

一些实施例中，所述驱动部件包括驱动电机、第一链轮、链条和第二链轮，所述第一链轮与所述驱动电机的输出轴连接，所述第一链轮在驱动电机的驱动下转动；所述第二链轮套设在所述支撑转轴上并与所述绳圆盘连接，用于驱动所述绳圆盘围绕所述支撑转轴转动；所述第一链轮通过所述链条带动所述第二链轮转动。

一些实施例中，所述缓冲绳的一端通过销钉固定在所述绳圆盘上。

一些实施例中，所述圆盘轴承包括间隔设置的两个，两个所述圆盘轴承之间设置有间隔套筒。

一些实施例中，所述连接板包括相对间隔设置的两个，所述转接板连接在两个所述连接板之间。

一些实施例中，所述连接板通过顶丝固定与所述支撑转轴固定连接。