[发明专利]基于激光雷达的运输车障碍检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于激光雷达的运输车障碍检测方法，其特征在于，包括：

定位运输车在行驶路径上的运行区间；

根据所述运行区间为激光雷达选择预设防区组合；所述预设防区组合为障碍类型与防区形状的组合；所述障碍类型包括：所有障碍类型、静止障碍类型、以及运动障碍类型，所述防区形状包括：多边形防区、扇形防区以及环形防区；

为所述激光雷达配置预设防区组合，以使所述激光雷达在所述防区形状对应的区域内，检测符合防区类型的障碍物目标。

2.根据权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述激光雷达的障碍物目标检测结果；

提取所述检测结果中，障碍物在当前运行区间内的位置；

根据障碍物的位置为所述运输车，规划在当前运行区间内的子路径。

3.根据权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，定位运输车在行驶路径上的运行区间的步骤前，所述方法还包括：

根据所述运输车的运行场景、起始位置以及目标位置规划行驶路径；

根据所述运行场景为所述行驶路径划分多个运行区间；

根据每个运行区间的位置，设定符合每个运行区间的障碍类型和防区形状。

4.根据权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，为所述激光雷达配置预设防区组合，以使所述激光雷达在所述防区形状对应的区域内，检测符合防区类型的障碍物目标的步骤，还包括：

获取激光雷达的检测数据；

以当前运行区间内所述激光雷达的位置为原点，建立直角坐标系，和/或极坐标系；

根据建立的直角坐标系，和/或极坐标系，定位所述检测数据中每个目标点的坐标；

在建立的直角坐标系，和/或极坐标系中，添加与所述防区形状对应的防区范围；

遍历每个目标点坐标，判断所述目标点坐标是否位于所述防区范围内；

如果所述目标点坐标位于所述防区范围内，确定目标点为障碍物目标。

5.根据权利要求4所述的障碍检测方法，其特征在于，遍历每个目标点坐标，判断所述目标点坐标是否位于所述防区范围内的步骤，包括：

如果所述防区形状为多边形，获取防区多边形的顶点坐标；

获取待判断的目标点坐标；

根据目标点和原点连线，与多个相邻顶点连线之间的交点数量，以及目标点相对于原点的角度，判断目标点坐标是否位于所述防区范围内。

6.根据权利要求4所述的障碍检测方法，其特征在于，遍历每个目标点坐标，判断所述目标点坐标是否位于所述防区范围内的步骤，包括：

如果所述防区形状为扇形，获取防区扇形的半径Rs、起始角度θs1以及终止角度θe1；

获取待判断的目标点极坐标(R，θ)；

如果目标点半径R≤Rs，目标点角度θ≥θs1，以及θ≤θe1，确定所述目标点在防区范围内。

7.根据权利要求4所述的障碍检测方法，其特征在于，遍历每个目标点坐标，判断所述目标点坐标是否位于所述防区范围内的步骤，包括：

如果所述防区形状为环形，获取防区环形的内径Rs1、外径Rs2、起始角度θs2以及终止角度θe2；

获取待判断的目标点极坐标(R，θ)；

如果目标点半径R≥Rs1，R≤Rs2，并且目标点角度θ≥θs2，θ≤θe2，确定所述目标点在防区范围内。

8.根据权利要求4-7任一项所述的障碍检测方法，其特征在于，如果目标点在防区范围内，所述方法还包括：

分别对比每个目标点与原点之间的距离；

选取所述目标点中，与原点之间距离最近的目标点作为报警目标。