[发明专利]一种车辆控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811594906.5 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109782754B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 张瀚中 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 控制 方法 装置 | ||
1.一种车辆控制方法，其特征在于，利用离散点组成的离散点序列表征车辆在定位时间周期内的车辆行驶轨迹，每个离散点对应于一个时间戳，每个离散点的位置表征车辆在行驶过程中的理论位置，所述方法包括：
获取车辆行驶至当前时间戳对应的离散点时所述车辆的行驶参数，所述行驶参数包括行驶方向和行驶速度；
将所述行驶参数输入运动学模型，获取所述运动学模型输出的所述车辆在下一时间戳的预测位置；
根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数，包括：通过模型预测控制方式调整所述车辆的行驶方向，以及通过比例积分微分控制方法调整所述车辆的行驶速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数包括：
确定使得所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置的偏差小于预设阈值的行驶参数，作为目标行驶参数；
根据所述目标行驶参数调整所述车辆的行驶参数。
3.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述离散点序列为等时间间隔的离散点组成的序列。
4.一种车辆控制装置，其特征在于，利用离散点组成的离散点序列表征车辆在定位时间周期内的车辆行驶轨迹，每个离散点对应于一个时间戳，每个离散点的位置表征车辆在行驶过程中的理论位置，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆行驶至当前时间戳对应的离散点时所述车辆的行驶参数，所述行驶参数包括行驶方向和行驶速度；
预测模块，用于将所述行驶参数输入运动学模型，获取所述运动学模型输出的所述车辆在下一时间戳的预测位置；
调整模块，用于根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数；
所述调整模块，具体用于通过模型预测控制方式调整所述车辆的行驶方向，以及通过比例积分微分控制方法调整所述车辆的行驶速度。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：
确定使得所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置的偏差小于预设阈值的行驶参数，作为目标行驶参数；
根据所述目标行驶参数调整所述车辆的行驶参数。
6.根据权利要求4至5任意一项所述的装置，其特征在于，所述离散点序列为等时间间隔的离散点组成的序列。
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