[发明专利]一种数据确定方法、装置及车载终端

说明书

本发明实施例公开了一种数据确定方法、装置及车载终端。其中，主控制器分别与至少两个图像采集设备连接，每个图像采集设备均与对应的处理器连接，主控制器与每个处理器连接。该方法包括：主控制器获取每个图像采集设备响应于第一图像采集指令而采集的图像，获取每个处理器发送的图像的时间戳，根据预设的图像采集设备和处理器之间的对应关系，对图像和时间戳进行关联；其中，第一图像采集指令用于指示各个图像采集设备在相关联的时刻采集图像；时间戳为：处理器在确定图像采集设备采集图像时确定。应用本发明实施例的技术方案，能够提高不同摄像机采集的图像之间的时间同步性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种数据确定方法、装置及车载终端。

背景技术

在机器视觉领域，一台机器可能会需要多个摄像机同时采集不同角度的图像，对同时采集的图像进行图像处理，可以形成比较完整的机器视觉。该机器可以为车辆或其他智能设备等。

为了使得机器上的多个摄像机在同一时刻采集多个图像，主控制器可以同时向机器上的多个摄像机发送采集指令，每个摄像机接收到该采集指令时采集图像，并将图像发送至主控制器。主控制器接收到每个摄像机发送的图像时，确定图像的时间戳(即为图像授时)。这样即能够得到多个摄像机在同一时刻的多个图像。

主控制器在确定图像的时间戳时，通常是根据接收图像的时刻确定该图像的时间戳。但是，从摄像机采集图像到将该图像发送至主控制器之间的时间延迟较大，且存在较大的不确定性，这会导致各个摄像机同时采集的图像的时间戳之间存在时间差距，无法保证较高的时间同步性。

发明内容

本发明实施例提供了一种数据同步方法、装置及车载终端，以提高不同摄像机采集的图像之间的时间同步性。具体技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据同步方法，该方法应用于主控制器，所述主控制器分别与至少两个图像采集设备连接，每个图像采集设备均与对应的处理器连接，所述主控制器与每个处理器连接；所述方法包括：

获取每个所述图像采集设备响应于第一图像采集指令而采集的图像；其中，所述第一图像采集指令用于指示各个图像采集设备在相关联的时刻采集图像；

获取每个所述处理器发送的所述图像的时间戳；其中，所述时间戳为：所述处理器在确定所述图像采集设备采集所述图像时确定；

根据预设的图像采集设备和处理器之间的对应关系，对所述图像和所述时间戳进行关联。

可选的，第一图像采集指令采用以下方式发送至每个图像采集设备：

所述主控制器向各个处理器分别发送第二图像采集指令，以使每个处理器根据所述第二图像采集指令向与所述处理器对应的图像采集设备发送第一图像采集指令。

可选的，所述向各个处理器分别发送第二图像采集指令的步骤，包括：

通过硬件触发器向各个处理器分别发送第二图像采集指令。

可选的，该方法还包括：

向各个处理器分别发送标准时钟脉冲，以使所述处理器根据所述标准时钟脉冲的脉冲之间的时间间隔与所述处理器的时间的匹配结果，调整所述处理器的时间。

第二方面，本发明实施例提供了一种数据同步方法，该方法应用于处理器，所述处理器分别与主控制器、与所述处理器对应的图像采集设备连接，所述图像采集设备与所述主控制器连接，所述主控制器与至少两个图像采集设备连接；所述方法包括：

在确定所述图像采集设备根据第一图像采集指令采集图像时，确定所述图像采集设备采集的图像的时间戳；其中，所述第一图像采集指令为指示各个图像采集设备在相关联的时刻采集图像的指令；