[发明专利]移动设备、检测方法和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种移动设备、检测方法和存储介质，所述设备包括：驱动轮组件和控制器；其中，所述驱动轮组件上设置有用于获得感应数据的传感器；所述感应数据在所述驱动轮组件中的驱动轮打滑时发生变化；所述控制器，用于获取所述传感器获得的感应数据，基于所述感应数据判定所述驱动轮是否打滑。

技术领域

本发明涉及家用电器领域，尤其涉及移动设备、检测方法和存储介质。

背景技术

日常生活中家庭的地面清洁对于用户来说耗时费力，而且清洁效果不理想。所以如何解放人的双手，让机器自动清洁地面变得十分重要。扫地机器人的出现完美解决了这一问题，目前市场上出现的扫地机器人大都能满足用户清洁地面的需求，但是当机器人在湿滑地面移动或者遇到障碍物时会出现打滑的情况，造成机器人地图丢失或者直接卡死，大大降低了扫地机的智能性。

针对扫地机打滑的情况，目前主要有两类解决方案，其中一类解决方案是在扫地机驱动轮同轴处安装检测轮，通过使用速度传感器检测检测轮与驱动轮之间的速度关系，当两者的关系出现异常时则判定扫地机处于打滑情况。另一类的解决方案均是使用激光传感器或者视觉传感器来检测机器位置和电机位置的关系来判断轮子是否打滑。但目前的解决方案其结构复杂，成本昂贵，对机器精度要求高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例为解决现有技术中存在的至少一个问题而提供一种移动设备、检测方法和存储介质。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种移动设备，所述设备包括：驱动轮组件和控制器；其中，

所述驱动轮组件上设置有用于获得感应数据的传感器；所述感应数据在所述驱动轮组件中的驱动轮打滑时发生变化；

所述控制器，用于获取所述传感器获得的感应数据，基于所述感应数据判定所述驱动轮是否打滑。

在上述方案中，所述驱动轮组件包括驱动轮外壳，部分驱动轮包覆于所述驱动轮外壳内；

所述传感器设置于所述驱动轮外壳上；所述传感器的采集端指向所述驱动轮。

在上述方案中，所述驱动轮的轮胎采用特定材料，以使所述感应数据在所述驱动轮打滑时发生变化。

在上述方案中，所述传感器包括第一传感器和/或第二传感器，其中，所述第一传感器用于获得所述驱动轮转动过程中的温度感应数据；所述第二传感器用于获得所述驱动轮转动过程中产生的电荷感应数据。

在上述方案中，所述控制器，用于判断所述温度感应数据和/或电荷感应数据是否满足预设条件，基于判断结果确定所述驱动轮是否打滑。

在上述方案中，所述控制器，用于判断所述温度感应数据是否超过第一预设阈值；当所述温度感应数据超过第一预设阈值时，确定所述驱动轮打滑；和/或，判断所述电荷感应数据是否超过第二预设阈值；当所述电荷感应数据超过第二预设阈值时，确定所述驱动轮打滑。

在上述方案中，所述控制器，还用于确定所述驱动轮打滑时，控制所述驱动轮执行相应动作。

本发明实施例提供的一种检测方法，应用于移动设备，所述移动设备设置有驱动轮组件；所述驱动轮组件上设置有用于获得感应数据的传感器；所述方法包括：

获取所述传感器获得的感应数据；其中，所述感应数据在驱动轮组件中的驱动轮打滑时发生变化；

基于所述感应数据判定所述驱动轮是否打滑。

在上述方案中，所述传感器包括第一传感器和/或第二传感器，其中，所述第一传感器用于获得所述驱动轮转动过程中的温度感应数据；所述第二传感器用于获得所述驱动轮转动过程中产生的电荷感应数据；