[发明专利]机器人的信号指令控制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种机器人的信号指令控制方法，其特征在于，包括：

获取一控制端及机器人分别发出的系统时钟信号并计算二者的初始时差；

记录所述控制端发出控制指令与所述机器人接收到所述控制指令之间的第一传输时差；

根据所述初始时差及所述第一传输时差，确定网络波动时长；

获取所述机器人的历史平均指令响应速度，根据所述历史平均指令响应速度确定目标时长；其中，所述历史平均指令响应速度对应的指令响应时间包括执行指令对应控制指令与上一控制指令发出的间隔时长、对应控制指令的传输时长及对应控制指令解析为执行指令所需的时长；

若所述网络波动时长大于所述目标时长，则放弃执行所述控制指令；其中，所述目标时长小于所述机器人的响应间隔时长，所述响应间隔时长为机器人在执行连续动作时平均每两个指令响应的间隔时长。

2.如权利要求1所述的机器人的信号指令控制方法，其特征在于，所述获取一控制端及机器人分别发出的系统时钟信号并计算二者的初始时差，包括：

若检测到所述机器人处于未锁定状态，则接收一控制端的锁定指令，同时记录所述机器人的第一系统时间戳，所述锁定指令包括所述控制端发出所述锁定指令的第一时间戳，其中所述第一时间戳为控制端发出的系统时钟信号，所述第一系统时间戳为机器人发出的系统时钟信号；

根据所述第一系统时间戳及所述第一时间戳，计算所述控制端与所述机器人的初始时差。

3.如权利要求1所述的机器人的信号指令控制方法，其特征在于，所述记录所述控制端发出控制指令与所述机器人接收到所述控制指令之间的第一传输时差，包括：

接收所述控制端的控制指令，并记录所述机器人接收到所述控制指令时的第二系统时间戳，所述控制指令包括控制端发出所述控制指令的第二时间戳；

根据所述第二系统时间戳及所述第二时间戳，记录第一传输时差。

4.如权利要求1所述的机器人的信号指令控制方法，其特征在于，在记录所述控制端发出控制指令与所述机器人接收到所述控制指令之间的第一传输时差之后，还包括：

若所述初始时差大于所述第一传输时差，并超出预设时长时，提示重新校准初始时差。

5.如权利要求1所述的机器人的信号指令控制方法，其特征在于，所述若所述网络波动时长大于目标时长，则放弃执行所述控制指令，包括：

若所述网络波动时长大于目标时长，则放弃执行所述控制指令，并提示进行网络切换的信息。

6.如权利要求1至5任意一项所述的机器人的信号指令控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

返回所述控制指令执行结果的信息。

7.一种机器人的信号指令控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取一控制端及机器人分别发出的系统时钟信号并计算二者的初始时差；

第一记录单元，用于记录所述控制端发出控制指令与所述机器人接收到所述控制指令之间的第一传输时差；

第一确定单元，用于根据所述初始时差及所述第一传输时差，确定网络波动时长；

目标时长确定单元，用于获取所述机器人的历史平均指令响应速度，根据所述历史平均指令响应速度确定目标时长；其中，所述历史平均指令响应速度对应的指令响应时间包括执行指令对应控制指令与上一控制指令发出的间隔时长、对应控制指令的传输时长及对应控制指令解析为执行指令所需的时长；

判断单元，用于若所述网络波动时长大于所述目标时长，则放弃执行所述控制指令；其中，所述目标时长小于所述机器人的响应间隔时长，所述响应间隔时长为机器人在执行连续动作时平均每两个指令响应的间隔时长。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。