[发明专利]一种全向智能移位机

说明书

本发明公开了一种全向智能移位机，头部安装在躯干上，躯干固定在底盘的一端；躯干内设有总控制器，躯干上设有通过手臂旋转轴连接的左手臂和右手臂，手臂旋转轴与总控制器连接，用于控制左手臂和右手臂的移动；左手臂与右手臂之间安装有用于吊装病人的吊带；吊带上安装有与总控制器连接的吊带控制模块；底盘的底部设有数个全向轮驱动单元，每个全向轮驱动单元与总控制器连接，控制移位机进行全向转动。可见，可根据护工对吊带施加的作用力方向和大小，调整左手臂与右手臂的高度，以使病人在移动过程中更加舒适，并减轻护工在日常工作中移动老人的劳动强度，同时可为行动不便的老人从病床到轮椅的移动提供安全保护，具有很好的安全性和稳定性。

技术领域

本发明涉及康复辅助设备技术领域，尤其涉及一种全向智能移位机。

背景技术

在养老院或者医院多有行动不便的老年人或病人，为了使他们也能去户外活动或用于需要身体移动的情况，人们通常首选轮椅、担架、可移动的床等一些可以载人移动的设备。但这些设备在使用时，需要较多的护工才能完成，且需要这些护工身体强壮有力量，身体弱小无力的护工，易因患者身体较重而无法将患者托起或抱起安放到轮椅等设备上，这会对护工造成负担。因此，为了减轻护工的劳动强度，能够解决上述问题的移位机得到广泛应用。

传统移位机包括底盘、吊带和升降机构，移位机的移动是通过护工手动推动，由移位机的底盘的轮子转动实现移动的。工作时，首先护工推动移位机到病床，然后护工控制移位机升降开关使移位机降低，老人由吊带托住，吊带与升降机构连接，护工控制开关升起老人，再推动带着老人的移位机到轮椅位置，最后护工操作移位机使老人降到轮椅上。

可见，传统移位机通过护工控制升降开关实现移位机的升降，升降控制时护工的双手不能保护老人，老人在发生紧急状况时护工不能及时应对，老人在乘坐传统移位机移动过程紧急状况护工不能及时处理。且老人在乘坐移位机过程中由于过于恐惧不能很好的保持姿态，使得移位机及负载的重心得不到很好的控制，会有发生倾覆的危险，老人容易发生危险。可见，传统的移位机易因重心不稳而发生倾覆的情况，安全性较低。

发明内容

本发明提供了一种全向智能移位机，以解决传统的移位机易因重心不稳而发生倾覆的情况，安全性较低的问题。

本发明提供了一种全向智能移位机，包括：头部、躯干和底盘，所述头部安装在躯干上，所述躯干固定在底盘的一端；

所述头部上设有语音输入模块，所述躯干内设有总控制器，所述语音输入模块与总控制器连接；

所述躯干上设有左手臂和右手臂，所述左手臂通过手臂旋转轴与右手臂连接；所述左手臂和右手臂通过手臂旋转轴与固定在躯干上的拖板连接；所述手臂旋转轴与总控制器连接，用于控制左手臂和右手臂的移动；

所述左手臂和右手臂之间安装有吊带，所述吊带上安装有吊带控制模块，所述吊带控制模块与总控制器连接；

所述底盘的底部设有数个全向轮驱动单元，所述全向轮驱动单元包括全向轮、轴承组件、减速机和电机，所述电机的驱动端与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与轴承组件的一端连接，所述轴承组件的另一端与全向轮连接；所述电机与总控制器连接，根据总控制器的指令，控制电机驱动全向轮进行转动。

可选地，所述躯干内设有立柱和升降机构；所述立柱的一端通过直线运动副与拖板的上端连接；所述拖板的下端通过升降机构上铰链与升降机构上铰链销连接，所述升降机构上铰链销与升降机构的上端连接；所述升降机构的下端通过升降机构下铰链与升降机构下铰链销连接，所述升降机构下铰链销固定在底盘上。

可选地，所述直线运动副包括：前侧立柱滑块、前侧立柱导轨、后侧立柱滑块和后侧立柱导轨；所述拖板将所述立柱的一端围住，所述立柱的一侧面通过前侧立柱滑块和前侧立柱导轨与拖板的一侧面连接，所述立柱的另一相对侧面通过后侧立柱滑块和后侧立柱导轨与拖板的另一相对侧面连接。