[发明专利]一种机器人控制系统、机器人运动状态监控方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：监控模块、控制模块和电机驱动模块；

所述控制模块用于向所述电机驱动模块发送目标位置信息；

所述电机驱动模块用于根据所述目标位置信息驱动机器人运动，并实时获取所述机器人的实际位置信息；

所述监控模块用于采集所述目标位置信息和实际位置信息，并计算出所述目标位置信息和实际位置信息之间的差值，将所述差值与所述监控模块中存储的预设差值进行比较，并将比较结果发送给所述控制模块，以使所述控制模块做出相应反应。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述监控模块还用于采集所述机器人在不同的预设参数下正常运动时分别获得的目标位置坐标和实际位置坐标之间的最大差值，以建立并存储为预设差值表。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述监控模块的通讯周期与所述控制模块的运行周期相同，所述通讯周期为所述监控模块用于采集所述目标位置信息和所述实际位置信息的时间，所述运行周期为所述控制模块用于发送所述目标位置信息的时间。

4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其特征在于，所述监控模块为FPGA芯片。

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其特征在于，所述监控模块包括采集单元、运算单元和存储单元；所述采集单元用于采集所述目标位置信息和实际位置信息；所述运算单元用于计算出所述目标位置信息和实际位置信息之间的差值，并将比较结果发送给所述控制模块；所述存储单元用于存储所述预设差值表。

6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述监控模块还包括通讯单元，所述采集单元通过所述通讯单元采集所述目标位置信息和实际位置信息，所述运算单元通过所述通讯单元将所述比较结果发送给所述控制模块。

7.一种机器人运动状态监控方法，其特征在于，包括以下步骤：采集控制模块发送的目标位置信息和电机驱动模块获取的机器人的实际位置信息，并计算出所述目标位置信息和实际位置信息之间的差值，将所述差值与预设差值进行比较，并将比较结果发送给所述控制模块。

8.根据权利要求7所述机器人运动状态监控方法，其特征在于，还包括以下步骤：建立并存储预设差值表；所述预设差值表为所述机器人在不同的预设参数下正常运动时分别获得的目标位置坐标和实际位置坐标之间的最大差值。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的机器人控制系统。