[发明专利]进出坡道判断方法、装置、车辆、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种进出坡道判断方法，其特征在于，包括：

提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征，并根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，其中，所述第一视频的时长为第一时长；

统计在所述第一时长范围内所有消失点坐标中纵坐标的中位数值；

根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与所述中位数值确定所述车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态为进出坡道状态或平路行驶状态；

所述根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，包括：

获取所述车道线特征中任意两条车道线的交点坐标，所述车道线包括干扰线；

对所述图像进行网格化；

确定第一网格，所述第一网格范围内的交点数量为所有网格中数量最多；

计算所述第一网格中的所有所述交点坐标的平均坐标，所述消失点坐标为所述平均坐标。

2.根据权利要求1所述的进出坡道判断方法，其特征在于，所述根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与所述中位数值确定所述车辆的进出坡道状态，包括：

统计在所述第一时长范围内所述第一纵坐标与所述中位数值的差值的绝对值大于预设统计阈值的第一次数；

若所述第一次数大于预设次数阈值，则所述行驶状态为所述进出坡道状态；

若所述第一次数小于或等于所述预设次数阈值，则所述行驶状态为所述平路行驶状态。

3.根据权利要求1所述的进出坡道判断方法，其特征在于，所述提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征，包括：

获取所述车辆在行驶方向上的所述第一视频；

提取所述第一视频中的第一图像，并利用角点检测方式获取所述第一图像中的所述车道线特征。

4.根据权利要求3所述的进出坡道判断方法，其特征在于，所述根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，包括：

获取所述车道线特征中任意两条车道线的交点坐标；

计算所有所述交点坐标的平均坐标，所述消失点坐标为所述平均坐标。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的进出坡道判断方法，其特征在于，在所述提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征之前，还包括：

获取所述车辆的当前位置；

判断所述当前位置是否在坡道电子围栏范围内，判断结果为是。

6.一种进出坡道判断装置，其特征在于，包括：

车道线提取模块，用于提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征；

消失点确定模块，用于根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，其中，所述第一视频的时长为第一时长；

中位数统计模块，用于统计在所述第一时长范围内所有消失点坐标中纵坐标的中位数值；

状态确定模块，用于根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与所述中位数值确定所述车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态为进出坡道状态或平路行驶状态；

所述消失点确定模块，具体用于：

获取所述车道线特征中任意两条车道线的交点坐标，所述车道线包括干扰线；

对所述图像进行网格化；

确定第一网格，所述第一网格范围内的交点数量为所有网格中数量最多；

计算所述第一网格中的所有所述交点坐标的平均坐标，所述消失点坐标为所述平均坐标。

7.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6中所述的进出坡道判断装置。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的进出坡道判断方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及，

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-5任一项所述的进出坡道判断方法。