[发明专利]基于空间光通信技术的定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于空间光通信技术的定位方法，其特征在于，应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统的移动终端，所述方法包括：

判断所述空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定所述移动终端的光定位坐标；

利用所述光定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新；

所述方法还包括：

判断所述移动终端是否为直线移动；

在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端还包括蓝牙接收装置，所述方法还包括：

在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；

利用所述蓝牙定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述蓝牙接收装置确定所述移动终端的初始位置坐标；

将所述初始位置坐标作为起点更新惯导系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述蓝牙接收装置确定所述移动终端的初始位置坐标，包括：

通过三边定位算法、TOA定位算法、AOA定位算法、TDOA定位算法、指纹匹配定位算法的至少一种确定所述移动终端的初始位置坐标。

5.一种基于空间光通信技术的定位装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

第一获取模块，用于在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标；

第一更新模块，用于利用所述光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新；

所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断所述移动终端是否为直线移动；

第二获取模块，用于在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

第二更新模块，用于根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三判断模块，用于在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

第三获取模块，用于在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；

第三更新模块，用于利用所述蓝牙定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。

8.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。