[发明专利]一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置及方法

说明书

本发明公开了一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置，包括固定停车模块、远程监控模块和AGV控制系统，固定停车模块包括若干停车标志符和视觉反馈装置；AGV控制系统包括车载控制器和地面控制器，地面控制器还连接有临时停车模块；一种用于物料搬运自引导小车的自动停车方法，包括如下步骤：S100、根据视觉反馈装置、避障停车模块的采集信息以及临时停车模块的输入信息，判断停车原因，并针对不同的停车原因采取不同的停车控制方式；S200、通过AGV控制系统对相应停车控制方式的处理，实现AGV小车在正常行驶轨道上的准确定点停车功能，操作简便、自动化程度高，在保证小车正常运行的同时，能够实现小车固定位置停车、临时位置停车以及避障停车的功能。

技术领域

本发明涉及自引导小车技术领域，具体为一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置及方法。

背景技术

AGV即自动引导小车，集声、光、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术，属于移动式机器人的一个分支，在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效、快捷的物流系统，是一种非常有发展前途的物流输送设备，AGV具有灵活性、智能化等显著特点，可以方便地重组系统，达到生产过程的柔性化运输，与传统的人工或半人工的物料输送方式相比，AGV系统减轻了劳动强度，降低了危险性，提高了生产效率，在各行各业均可发挥重要作用。

AGV作为自动传送物料的运载工具，其精确定位的性能是非常重要的，仅当它能准确地停靠在期望的位置，才能使与之配合的其它设备（比如机械手）顺利完成对物料的各种传送，定位停车位置不准确，将导致小车在重新启动运行时，看不到轨道导向标线，或者小车的中心与轨道导向标线的中心线不重合，就会使重新启动运行的小车位置不准确，影响后续小车的物料搬运过程。

现有的AGV小车往往采取在检测到将要停车的地标点后进行降速停车，或在检测到将要停车的地标点后降速至爬行速度方式运动，实现AGV沿路径运行后在目标地点的固定停车，采用这种停车方式在不同的AGV载荷惯性工况下难以实现停车精度的稳定和精度，而且降速至爬行速度的方式会浪费大量的作业时间导致节拍较低，难以满足高速的作业节拍要求，另外，功能性比较单一，当遇到特殊情况需要在临时位置停车或者是在AGV运行过程中遇到障碍物时，不能实现自动停车功能；对于AGV小车的定位是依靠RFID读卡器来实现的，但是因为无源式RFID标签卡和RFID读卡器工作原理的原因，单纯依靠RFID读卡器无法实现精确定位。

正如申请号为201510776254.7名称为一种可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV的发明，本发明中通过在引航物质的目标停止位前设置信号跳变发射器，在AGV车体底部设置用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车，实现了AGV的精确停车定位。

但是对于上述提出的一些问题仍然没有给出解决方案，如下：

（1）当遇到特殊情况需要在临时位置停车或者是在AGV运行过程中遇到障碍物时，不能实现自动停车功能，使物料搬运自引导小车的功能性降低，且由于小车是按照引航物质运行的，当遇到紧急突发情况时，不能随机应变很好地解决问题，从而增大了小车在物料搬运过程中撞击事故发生的可能性，降低了其安全性能；

（2）小车上没有配置远程监控设备，不能实现远程监控操作，会使该小车的智能化程度变差；通过信号跳变发射器和信号跳变接收器之间的信号传递，实现停车定位功能，控制方式简单，但是由于信号传递过程中容易受到干扰，会导致控制精度变差、稳定性降低，而且如果信号跳变发射器或信号跳变接收器中的某一个发生故障，就会使其停车功能丧失，而小车就会一直非正常行驶，从而对物料搬运工作过程带来不利影响。

发明内容