[发明专利]模糊控制网络的训练、生成路口建议速度的方法及装置

权利要求书

1.一种模糊控制网络的训练方法，其特征在于，所述方法包括：

获取速度影响参数的参数值以及对应的建议速度，所述速度影响参数包括车辆速度、车辆到达路口距离以及交通信号灯时间；

将所述速度影响参数的参数值输入模糊控制网络，以所述模糊控制网络输出的建议速度与输入的参数值对应的建议速度之间误差达到预设阈值为训练目标，训练所述模糊控制网络的输出权值，生成训练后的模糊控制网络；

所述模糊控制网络的输出为m个模糊规则的加权输出值之和，其中，所述m个模糊规则由每个所述速度影响参数对应的模糊子集的任意组合构成，每个模糊规则对应一组输出权值，第j个模糊规则的加权输出值为第j个模糊规则的隶属度值与第j个模糊规则的输出值相乘，j的取值为1至m范围内的每一个整数，m为正整数；所述第j个模糊规则的隶属度值根据所述速度影响参数的参数值在对应的模糊子集中的隶属度值确定；所述第j个模糊规则的输出值根据所述模糊控制网络的第j组输出权值以及所述速度影响参数的参数值确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第j个模糊规则的隶属度值的计算包括：

确定组成第j个模糊规则的各个所述速度影响参数分别对应的模糊子集作为第j组目标模糊子集；

计算各个所述速度影响参数的参数值在所述第j组目标模糊子集中对应的模糊子集的隶属度值作为第j组隶属度值；

将所述第j组隶属度值中的各个隶属度值相乘得到所述第j个模糊规则的隶属度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述训练所述模糊控制网络的输出权值，包括：

当未达到所述训练目标时，利用梯度下降法对所述模糊控制网络的各个输出权值进行调整，重新计算所述模糊控制网络输出的建议速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取速度影响参数的参数值以及对应的建议速度，包括：

获取一组速度影响参数的参数值；

确定该组速度影响参数的参数值对应的车辆行驶场景；

获取所述车辆行驶场景下的通过路口的建议速度作为该组速度影响参数的参数值对应的建议速度。

5.一种生成路口建议速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取速度影响参数的当前参数值，所述速度影响参数包括车辆速度、车辆到达路口距离以及交通信号灯时间；

将所述速度影响参数的当前参数值输入训练后的模糊控制网络，获得所述训练后的模糊控制网络输出的建议速度，所述训练后的模糊控制网络是根据权利要求1-4任一项所述模糊控制网络的训练方法生成的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述训练后的模糊控制网络中第j个模糊规则的隶属度值根据所述速度影响参数的当前参数值在对应的模糊子集中的隶属度值确定，其中，j的取值为1至m范围内的每一个整数，m为模糊规则的总数，m为正整数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述训练后的模糊控制网络中第j个模糊规则的隶属度值的计算包括：

确定组成第j个模糊规则的各个所述速度影响参数分别对应的模糊子集作为第j组目标模糊子集；

计算各个所述速度影响参数的当前参数值在所述第j组目标模糊子集中对应的模糊子集的隶属度值作为第j组隶属度值；

将所述第j组隶属度值中的各个隶属度值相乘得到所述第j个模糊规则的隶属度值。