[发明专利]基于靠齿策略和主动阻尼的纯电动汽车抖动抑制方法

权利要求书

1.一种基于靠齿策略和主动阻尼的纯电动汽车抖动抑制方法，其特征在于本方法包括如下步骤：

步骤一、考虑整车系统阻力因素，当电机输出力矩大于某一值时，才会对整车的驱动产生作用，该力矩最小值设为靠齿力矩，当电机输出力矩大于靠齿力矩值时，传动系统齿轮组件受力相互靠紧对整车产生驱动作用；低于靠齿力矩时，传动系统处于受控但不受力的状态，在该状态持续时间内，力矩急剧变化将会增大整车的抖动；

步骤二、通过对整车控制器过零时的请求力矩进行修正缩短传动系统受控不受力的状态时间，当整车控制器请求力矩大于其力矩精度值并小于靠齿力矩值时，使之恒等于靠齿力矩；

步骤三、通过转速反馈环节，估算出一个对期望力矩进行修正的力矩，改善传动系统进行动力传递时的动态响应过程，电机转速与整车车速简化为线性关系，电机内部安装有转子位置传感器，通过检测电机转子位置数字量计算出电机转速，对电机转速信号进行离散化处理，转速采样间隔为ΔT，则：

其中，n表示电机转速，p表示电机极对数，ω表示电信号的角速度，ΔRd表示电机转子位置传感器在ΔT时间段检测的位置数字量的差值，为八次采样计算的转速算术加权平均值；

步骤四、电机转速计算时，不同时间段ΔT计算的结果不连续，且转速信号包含高频成分，通常对转速信号进行低通滤波，使电机转速信号更接近实际值，低通滤波器的传递函数H(z)为：

其中，a_k和b_k为滤波器系数,z是传递函数离散化的复变量；

步骤五、对低通滤波后的电机转速进行微分计算，

其中，Δn为电机转速微分值，n_k和n_k-1为前后两次采样的电机转速；

步骤六、由于微分运算结果会出现较大的波动，采用惯性环节对转速微分的结果进行平滑处理，同时惯性环节用于调整转速微分的增益值，连续系统的惯性环节系统函数表达式为：

离散系统的惯性环节系统函数表达式为：

其中，G_k为惯性环节的增益，T_p为惯性环节的时间常数，ΔT表示离散采样时间，s是连续函数的复变量，z是传递函数离散化的复变量；

步骤七、对惯性环节的输出进行限幅处理，否则影响行车安全，限幅函数表达式为：

其中，FSM_adj表示限幅函数的输出值，T_adj表示惯性环节的输出值，T_max和T_min表示输出限幅的最大值和最小值；

步骤八、采用限幅函数的输出值FSM_adj对整车控制器请求力矩进行修正，起到抑制抖动的作用。

2.根据权利要求1所述的基于靠齿策略和主动阻尼的纯电动汽车抖动抑制方法，其特征在于：步骤二中，当整车控制器请求力矩小于其力矩精度值，或大于靠齿力矩值时，整车控制器请求力矩不做修正。

3.根据权利要求1或2所述的基于靠齿策略和主动阻尼的纯电动汽车抖动抑制方法，其特征在于：步骤二中，所述力矩精度值为0.2Nm，靠齿力矩值为4Nm，其中，靠齿力矩值通过整车实测得到。