[发明专利]扫地机器人爬坡控制方法和装置、存储介质及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人爬坡控制方法，其特征在于，所述扫地机器人设置有雷达，所述雷达至少用于采集垂直方向的点云数据，所述雷达安装于所述扫地机器人的机体上部，所述方法包括：

在所述扫地机器人作业过程中，向作业方向前方发射雷达波；

根据雷达回波，获取前方的点云数据，其中点云数据包括三维空间的三维点云数据；

将获取到的所述三维点云数据中的所有点云的数据，按照预设的数据区间将其分类，当至少有两部分点云数据呈线性关系，且根据第一部分点云数据的线性关系确定的第一平面满足地面点云数据的斜率，且根据第二部分点云数据的线性关系确定的第二平面与所述地面的夹角为预设范围，则确定前方存在斜坡；

当所述扫地机器人运行过程中，所述第一部分点云数量越来越少时，确定所述扫地机器人正在靠近所述斜坡；

根据所述第一部分点云数量确定所述扫地机器人与所述斜坡的距离，并根据所述第二平面与所述地面的夹角确定斜坡坡度，根据所述斜坡坡度控制所述扫地机器人的爬坡动力，并在所述斜坡坡度大于预设阈值时，控制所述扫地机器人不爬坡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值是根据所述扫地机器人的最大爬坡动力确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二平面的点云数量确定所述第二平面的长度，当所述斜坡坡度接近90度，且所述第二平面的长度满足第二预设范围时，则确定存在新的平面高于当前作业地面，当确定存在新的平面高于当前作业地面时，则控制所述扫地机器人跨越所述第二平面至新的平面上继续作业。

4.一种扫地机器人爬坡控制装置，其特征在于，所述扫地机器人设置有雷达，所述装置包括：

发射模块，所述发射模块用于在所述扫地机器人作业过程中，向作业方向前方发射雷达；

收集模块，所述收集模块用于根据雷达回波，获取前方的点云数据，其中点云数据包括三维空间的点云数据；

分类模块，所述分类模块用于将获取到的点云数据中的所有点云的数据，按照不同的数据区间将其分类，当至少有两部分点云数据呈线性关系，且第一部分点云数据的线性关系满足地面点云数据的斜率，且根据第二部分点云数据的线性关系确定的第二平面与地面的夹角为预设范围，则确定前方存在平面和斜坡；

确定模块，所述确定模块用于当所述扫地机器人运行过程中，所述第一部分点云数量越来越少时，确定所述扫地机器人正在靠近所述斜坡；

控制模块，所述控制模块用于根据所述第一部分点云数量确定所述扫地机器人与所述斜坡的距离，并根据所述第二平面与所述地面的夹角确定斜坡坡度，根据所述斜坡坡度控制所述扫地机器人的爬坡动力，并在所述斜坡坡度大于预设阈值时，停止爬坡。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述预设阈值是根据所述扫地机器人的最大爬坡动力确定的。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于所述根据所述第二平面的点云数量确定所述第二平面的长度，当所述斜坡坡度接近90度，且所述第二平面的长度满足第二预设范围时，则确定存在新的平面高于当前作业地面，当确定存在新的平面高于当前作业地面时，则控制所述扫地机器人跨越所述第二平面至新的平面上继续作业。

7.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的扫地机器人爬坡控制方法。

8.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的扫地机器人爬坡控制方法。